Dagolfesheim wird erstmals im Jahr 766 in einer Schenkungsurkunde an das Kloster Lorsch erwähnt. Im 14. Jahrhundert entstand die eindrucksvolle Ortsbefestigung (Fleckenmauer). Die Kosten für dieses Bauwerk waren so enorm, dass die beiden bestimmenden Kräfte im Ort, Graf Friedrich von Leinigen und Pfalzgraf Ruprecht II. am 3. September 1395 einen Burgfrieden schlossen und die in Dalsheim begüterten Edelleute von allen Abgaben befreiten. So konnten diese sich an den Kosten der Befestigung beteiligen.

Neben der Ortsbefestigung gab es noch weitere befestigte Anwesen, wie z.B. den Dagolfesheimer Hof an der Ostseite des Dorfes zwischen dem Untertorturm und dem "Bensengraben", wo in der Südostecke des Ortes schon vor dem Mauerbau ein starker viereckiger Wehrturm stand (heute nur noch in Resten an der Dorfseite erkennbar). Zum Bild des mittelalterlichen Dalsheim gehörten auch zwei Wohntürme, zum einen der "Morsturm" in der Burggasse und das "Hohe Haus" in der Zwerchgasse.