Die Hardenburg wurde zwischen 1205 und 1214 durch die Grafen von Leiningen, deren Stammburg Altleiningen zehn Kilometer weiter östlich lag, errichtet. Das Gelände, auf dem die Burg entstand, gehörte jedoch dem Kloster Limburg. Erst 1249 trat die Abtei das Territorium an die Leininger Grafen ab. Erstmals erwähnt wird die Burg als „castrum de Hardenberch“. Sein Gründer Friedrich II. nannte sich „Graf von Leiningen und Hartenburg“. Die Burganlage entstand an einer strategisch wichtigen Stelle über der Straße, die vom Rhein über Kaiserslautern nach Lothringen führte. Somit lag das Geleitrecht für diese Straße in den Händen der Leininger. Der Name der über dem Isenachtal liegenden Burg leitet sich von „Hart“ für „Wald“ ab, bezeichnet also die Lage im Wald.

Nachdem die Hardenburg im 13. Jahrhundert als sogenannte Höhenburg erbaut worden war, wurde sie im 16. Jahrhundert im Hinblick auf den Kampf mit Geschützen erweitert und zur Residenz ausgebaut. Der festungsähnliche Charakter der Burg zeigt sich heute noch in den breiten Mauern, den Geschütztürmen, Wehrgängen und Toren. Überreste von Gärten und Saalbauten weisen auf die Nutzung als Wohnschloss der Grafen hin. Die Hardenburg war eine der größten Burgen des Landes und in der Kombination aus Wehr- und Wohnbau eine der letzten mittelalterlichen Burgen.