Die Geschichte von Engelstadt beginnt bereits in der Jungsteinzeit. Hiervon zeugen Siedlungsreste der sogenannten Linearbandkeramiker im „Glockengewann“, südöstlich der Gemeinde. Weitere archäologische Entdeckungen belegen eine römische Besiedlung in der Umgebung, lateinisch villae rusticae [Anm. 1]. Darunter befinden sich Glas- und Keramikfunde, aber auch eine Begräbnisstätte „Im Höllweg“, östlich von Engelstadt. [Anm. 2]. Aus der fränkischen Zeit, circa um 700, stammt ein Reihengräberfriedhof, der 1912 nördlich des Orts „Im Schäfergarten“, entdeckt wurde. [Anm. 3], [Anm. 4]

Die erste urkundliche Erwähnung von Engelstadt erfolgte am 23. November 941. Dabei handelt es sich um eine Schenkungsurkunde durch den Kölner Erzbischof Wichfried (900–953, Erzbischof seit 924[Anm. 5]) an das St. Ursulastift bei Köln. Die Schenkung enthält demnach ein Herrenhof mit Gebäuden, darunter ein Salland (d.h. ein in Eigenwirtschaft genutztes Land), 33 Mansen (Häuser) inklusive den dazu gehörenden Hörigen und 20 Morgen (1 Morgen entspricht ca. ¼ Hektar).[Anm. 6] Dieses Gebiet lag im Wormsgau in der Grafschaft Conrads: „in villa vel marka, quae Engilistat nominatur in pago Vuormacensis in comitatu Kuonradi comitis“.[Anm. 7] Der Graf, Konrad Kurzbold (erste Erwähnung 910, gestorben am 30.06.948), gründete 910 eine Kirche als Teil der Limburger Burg. Hierbei handelt es sich um das spätere St. Georgs Stift in Limburg.[Anm. 8]

Neben dem St. Ursulastift verfügten seit dem 10. Jahrhundert aber auch die Kölner Stifte St. Andreas und St. Gereon über Güter und Rechte in Engelstadt.[Anm. 9] 1197 wurde Engelstadt von dem Pfalzgrafen Heinrich V. der Lange von Braunschweig (1173/74 – 28.04.1227)[Anm. 10] an den Grafen Gottfried III. von Sponheim (Amtszeit: 1195-1218) verpfändet, um seine Teilnahme am Kreuzzug ins Heilige Land zu finanzieren. Eine Urkunde vom 6. Februar 1295 belegt zum ersten Mal die Existenz von einem Ortsgericht, welches vor dem Friedhof, beim Hof des Ritters Isinbard, getagt haben soll. 1325 übergab das Stift St. Andreas seine Rechte an das Mariengredenstift in Mainz.[Anm. 11] 1410 erfolgte die pfälzische Landteilung durch die fortan ein Teil von Engelstadt zu der eigentlichen Kurpfalz gehörte. Neben dieser haben sich viele verschiedenen Nebenlinien gebildet wie zum Beispiel die Pfalz-Neumarkt, Pfalz-Simmern oder Pfalz-Mosbach.[Anm. 12]

Der Pfälzer Kurfürst Friedrich I. (01.08.1425–12.12.1476, Kurfürst ab 1449)[Anm. 13] kaufte 1454 das Dorf dem St. Ursulastift, dem Kloster der 11.000 Jungfrauen zu Köln, d.h. in der Kirche bestattete Märtyrerinnen, ab. Das Land gehörte zu der Zeit einer Äbtissin namens Agnes von Isenburg (aus dem Kaufbrief: „die Aebtissin und der Konvent zu den eilf tausend Maiden zu Köln die Mann und arme Leut gehen Engelstadt gehörig ihrr Pflicht ledig gesagt und sie dem Pfalzgrafen fürter zu huldigen angewiesen“).[Anm. 14], [Anm. 15] In den Jahren 1503 bis 1507 waren die pfälzischen Orte verpflichtet, für den Bayrisch-Pfälzischen Erbfolgekrieg (1504/05, auch Landshuter Erbfolgekrieg genannt) Soldaten und Gerät bereitzustellen. In Engelstadt wird die Existenz einer katholischen Schule zum Ersten Mal 1591 belegt.[Anm. 16]

Sehr stark in Mitleidenschaft genommen wurde der Ort durch den Dreißigjährigen Krieg (1618-1648). Bereits 1620 wurde der Ort von den Spaniern unter dem Kommando von Feldherr Ambrosio Spinola (1569–1630)[Anm. 17] arg verwüstet: die Kirche, 70 Häuser und 60 Scheunen gingen in Flammen auf und brannten nieder. In den darauffolgenden Jahren wechselten des Öfteren die Besetzungsländer. 1631 kamen die Schweden unter Gustav II. Adolf (1594–1632; König von Schweden: 1611–1632) nach Engelstadt und restituierten die reformierte Religion der Kurpfalz. Nur vier Jahre später, in 1635 besetzten spanische Truppen erneut den Ort und die reformierte Religion wurde wieder von der katholischen abgelöst. Daraufhin folgten kaiserliche Truppen 1636, erneut die Schweden 1637 – diesmal mit der Forderung nach Kriegsabgaben –, 1640 weimarische, 1641 kaiserliche und bayerische, 1644 lothringische und schließlich 1646 französische Truppen unter General Henri de la Tour d‘Auvergne (1611–1675). Trotz des Westfälischen Friedens, 1648 und dem darin beendeten Dreißigjährigen Krieg, blieben letztere noch bis 1650 in Engelstadt. 1665 wurde der reformierte Glauben als Religion eingeführt.[Anm. 18]

Im Jahr 1666 brach die Pest auch in Engelstadt aus, die nur 30 Einwohner überlebten. 1673 kamen erneut französische Truppen in den Ort, die für mehrere Tage hier lagerten. Nur wenige Jahre später, verwüsteten sie infolge des Pfälzischen Erbfolgekrieges (1688–1697) auch den Ort Engelstadt. Durch die pfälzische Kirchenteilung 1705 wurde die Kirche der reformierten Gemeinde zugesprochen, die katholische Gemeinde erhielt das Recht in einer Kapelle im Rathaus Gottesdienst zu halten. Auch 1734, während des polnischen Erbfolgekrieges, lagerten französische Truppen unter Marschall Claude-Louis Hector de Villars (1653–1734)[Anm. 19] in der Nähe von Engelstadt. 1750 wird von einer reformierten und einer katholischen Schule berichtet. Während nach der Französischen Revolution 1793 die, von Franzosen belegte, Festung Mainz von Reichstruppen belagert wurde, mussten auch die Bewohner von Engelstadt Einquartierungen hinnehmen und Frondienste leisten. Dabei wurden von 1794 bis 1796 von der Gemeinde 10.839 Gulden bei deren Bürgern aufgenommen, um damit die Lieferungen an französische und preußische Truppen finanzieren zu können.[Anm. 20] 1795 richtete ein französischer General, namens La Roche sein Hauptquartier im evangelischen Pfarrhaus ein. Nach der Niederbrennung des naheliegenden Schwabenheims, zündeten die Franzosen am 28. September 1796 das Rathaus an, obwohl der Ort während der Belagerung von Mainz zur neutralen Zone zählte. Zwei Jahre später wurde Engelstadt in den Kanton Oberingelheim eingegliedert und zählte somit zum Arrondissement Mainz, Departement Mont-Tonnere (Donnersberg). [Anm. 21] Dabei wurde es zusammen mit Jugenheim von einem gemeinsamen Maire (Bürgermeister) dirigiert.[Anm. 22] Mit den zwei französischen Besetzungen von 1792/93 und 1797 bis 1814 endete unter anderem auch die Feudalzeit. Infolge des Wiener Kongresses wurde Engelstadt 1816 in das Großherzogtum Hessen-Darmstadt integriert.[Anm. 23] 1819 wird von einer Missernte und daraus resultierenden Hungersnot berichtet. Diese sei aufgrund einer Mäuseplage zustande gekommen. 1821 wurde die katholische Schule von Engelstadt geschlossen und versteigert. Grund hierfür war die geringe Anzahl von Schülern, so habe es nur noch ein katholisches Schulkind gegeben.[Anm. 24] Mit der Bildung des Kreises Bingen 1835 wurde auch Engelstadt Teil dieses Zusammenschlusses[Anm. 25]. Das evangelische Schulhaus wurde ebenfalls 1837 verkauft. Im ersten Weltkrieg verzeichnet der Ort 24 Gefallene. Nach der Kriegszeit wurde Engelstadt 1919 temporär von den Franzosen eingenommen und im gleichen Jahr noch in den Volksstaat Hessen eingegliedert.

Wenige Jahre später machte sich der Nationalsozialismus auch in Engelstadt bemerkbar. Bereits 1933 werden Vereine zwangsweise zusammengeschlossen. Ebenso beantragte die N.S.D.A.P. am 11. Juni, dass dem Beigeordneten Huth das Misstrauen ausgesprochen werde, was dazu führte, dass dieser nur knapp zwei Monate später, am 26. August 1933 von dem Beigeordneten Winter abgelöst worden war. 1935 erhielt Engelstadt auf eine Anweisung der Nationalsozialisten einen Schießstand, der der Wehrertüchtigung dienen sollte. Ein Jahr später wurde eine der Lehrerwohnungen der Schule von der Hitlerjugend übernommen, die dort ihr Heim einrichteten. Am 7. April desselben Jahres wurde vom Gemeinderat beschlossen, dass fortan nur noch Mitglieder der NS-Volkswohlfahrt ein Anrecht auf Gemeindeaufträge besaßen. Letztere richtete 1937 einen Erntekindergarten (für die Erntezeit) im Rathaus ein. Dieser wurde bereits 1940 dauerhaft eingerichtet. Für die Zeit vom Zweiten Weltkrieg sind 31 Kriegsopfer registriert. 1942 kamen osteuropäische Zwangsarbeiter nach Engelstadt, die nachfolgend die Bewohner in der Landwirtschaft unterstützen sollten. Im gleichen Jahr wurden Bewohner aus dem kriegszerstörten Bingen nach Engelstadt evakuiert. Auch in der Nähe des Ortes fielen am 27. September 1944 13 Bomben. Außerdem stürzte einer der Bomber in der Gemarkung Engelstadts ab, dessen Besatzung überlebte dieses Unglück nicht und wurde auf dem Friedhof in einem Massengrab beigesetzt. Erst nach Kriegsende erfolgte die Überführung der Überreste der Gefallenen in ihre Heimat.[Anm. 26]

Am 9. März 1945 floh der Mainzer Bischof Albert Stohr (13.11.1890–03.06.1961, Bischof ab dem 24.08.1935)[Anm. 27] vor der Gestapo nach Engelstadt und tauchte dort bei Familie Schilling unter. Er kehrte einige Tage später, am 24. März nach Mainz zurück. Am 16. März 1945 erfolgte nachts die Verlegung französischer Kriegsgefangener von Engelstadt in das rechtsrheinische Gebiet. Einige flüchteten diesem Vorgehen und kamen zurück in den Ort. Zwei Tage später nur war der Ort teil eines Artilleriebeschusses. Dabei wurde der Kirchturm und mehrere Scheunen zerstört, 20 Wohnhäuser waren beschädigt worden und eine Scheune abgebrannt. Dabei starben eine Frau und ein Kriegsgefangener, der mitgeholfen hatte, die Brände zu löschen. Im Mai 1945 wurde das Gebiet, zu dem auch Engelstadt zählte, von den Franzosen besetzt.[Anm. 28]

Seit 1969 ist Engelstadt in den Kreis Mainz-Bingen eingegliedert. 1972 kommt es dann infolge einer Verwaltungsreform zur Verbandsgemeinde Gau-Algesheim.[Anm. 29]

Als der Papst Johannes Paul II. (1920–2005, Erzbischof 1963–1978, Papst ab 1978)[Anm. 30] 1980 in Mainz zu Besuch war, genauer auf dem Flugplatz Mainz-Finthen, stellte auch die Engelstädter Feuerwehr eigens Kräfte für den Ordnungsdienst zur Verfügung.[Anm. 31]

1990 nahm der Ort an dem Landeswettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“ teil.[Anm. 32]