Der Ort Saulheim wird im Jahr 763 erstmals erwähnt, ist jedoch mit Sicherheit älter. Saulheim ist eines von vielen Beispielen fränkischer Besiedlung in der Region. Nach dem Ende der römischen Herrschaft hatten sich die Franken in zwei Schlachten um das Jahr 500 (496 Zülpich, 506 Straßburg) gegen die Alemannen durchgesetzt. Zur Zeit des Merowingerkönigs Chlodwig (466-511) dürfte der Ort entstanden sein. Der Name der Siedlung geht vermutlich auf einen fränkischen Krieger namens Sawilo zurück. Aus seinem Personennamen, verbunden mit dem hier weitverbreiteten "-heim"-Zusatz, entstand der heutige Name Saulheim.

Hier siedelten freie Franken auf ca. 60 Morgen Land, das sie von Chlodwig erhalten hatten. Sie bildeten einen vicus (ein vicus umfasste 12 Höfe, auch mansionarii genannt) und einen staatlichen Fronhof, die curia.  Eine zweite Besiedlung der Gegend erfolgte unter den fränkischen Hausmeiern im 8. Jahrhundert. Diese sind durch Rodung zu großem Grundbesitz gekommen. Es entstanden weitere zehn Huben (Höfe), darunter eine Herrenhube mit ca. acht Bediensteten oder Knechten.

Die Adelsfamilien Ober-Saulheims standen in Diensten unterschiedlicher Herren. So war der Kleinadel den Erzbischöfen von Mainz und der Hochadel den Herren von Bolanden und von Hohenfels untergeben. Alle wurden als Ministeriale zu ritterlichen Kriegsdiensten herangezogen und erlangten so im Laufe der Zeit die Gleichstellung mit freien Rittern. Aus diesen Geschlechtern derer von Saulheim gründete sich im 13. Jahrhundert eine Ganerbschaft in Nieder-Saulheim, die aber gleichzeitig immer noch Besitz in Ober-Saulheim hatte.

Einwohner des Ortes waren Untertanen der Wild- und Raugrafen. Diese konnten die Landeshoheit aber aufgrund der starken Stellung der Kurpfalz in der Region nur in einzelnen Orten im Nahegau erlangen. Nach der Schlichtung eines Streits zwischen dem Wildgraf Syfrid, dem Kloster St Alban und der Gemeinde Ober-Saulheim durch Johann von Sponheim gelangte auch die Gerichtsbarkeit über Ober-Saulheim an die Wildgrafen.

Mit dem Tod des letzten Wildgrafen Otto von Kyrburg fiel die gesamte Wildgrafschaft 1409 an den Rheingrafen Johann zum Stein, damit Wildgraf zu Dhaun und Kyrburg. Am 16. Januar 1492 wurde die Gerichtsbarkeit über die Gemeinde durch den Pfalzgrafen dem Wild- und Rheingrafen zugesprochen. Dem vorausgegangen war eine Auseinandersetzung zwischen Johann zum Stein und Ober-Saulheim. Durch ein Weistum von 1504 sicherten sich die Wild- und Rheingrafen endgültig das hohe Gericht in Ober-Saulheim. Der Gemeinde stand die niedere Gerichtsbarkeit zu, sie trat diese aber an die Rheingrafen ab.

Im Laufe des 16. Jahrhunderts wechselte die Regierung über Ober-Saulheim immer wieder durch Teilung zwischen den Söhnen der Linie der Dhaun und der Wild- und Rheingrafen. Die Herrschaft der letzteren über Ober-Saulheim endete mit Graf Karl Magnus, der abgesetzt und am 10. August 1775 auf der Festung Königstein eingekerkert wurde.  Am 18. September 1783 - kurz nach dem Tod von Karl Magnus - erhielt der Rheingraf Karl Ludwig Wilhelm Theodor von Grumbach den Landstrich. Im Zuge der Französischen Revolution verloren dann aber auch die von Grumbach ihre Gebiete.