Als Vorfahren der Grafen von Nassau sind vom 9.-11. Jahrhundert die Herren von Lipporn und im 11. und 12. Jahrhundert die Grafen von Laurenburg zu erkennen. Nicht genau bekannte Besitzansprüche der Laurenburger im Bereich der Grundherrschaft Nassau (des Wormser Domstiftes) führten um 1100 zum Bau der Burg Nassau. Die Grafen Rupert oder Ruprecht (1124-1152) und Arnold (1124-1148) verlegten um 1120 ihren Wohnsitz von der Laurenburg nach Nassau und bauten die Burg weiter aus. Das Domstift Worms mochte sich mit der Besitzergreifung „ihres“ Gutes zunächst nicht abfinden. Kaiser Lothar entschied 1128/1129 auf einem Hoftag in Worms zwar gegen die Brüder, diese gaben die Burg aber nicht frei. Papst Eugenius III. exkommunizierte daraufhin auf Bitten des Wormser Bischofs Graf Rupert. Die Exkommunikation wurde, nachdem sich die Nassau-Laurenburger den Entscheidungen von Kaiser und Papst nicht beugten, 1154 auch Ruperts Witwe Beatrix von Limburg und deren Söhnen Rupert und Arnold angedroht. Doch die beiden gaben Nassau nicht frei.

Die Grafen von Nassau hatten dank enger Beziehungen zu den staufischen Königen und Kaisern einen beachtlichen wirtschaftlichen und politischen Aufstieg genommen. Graf Heinrich II. (1198 - 1247) trug den Beinamen "der Reiche". Heinrich der Reiche bedachte etliche Klöster mit großzügigen Geschenken, während Rupert IV., der 1230 dem Deutschen Ritterorden beitrat, seinem Bruder Heinrich zahlreiche Dörfer und Kirchenrechte überließ. Als Heinrich der Reiche 1247 starb, regierten seine Söhne Walram II. und Otto I. zunächst gemeinsam. Am 16. Dezember 1255 ließen sie dann ihr Land teilen. Die Lahn wurde Grenzlinie. Otto, der jüngere der Brüder, wählte das nördliche Gebiet mit den Städten Siegen (als Wohnsitz), Dillenburg, Herborn und Ginsberg. Den südlichen Teil der Grafschaft, mit den Städten Idstein und Weilburg, erhielt Walram. Beiden gemeinsam blieben die Burg Nassau, der Hof in Nassau mit allem Zubehör, die Grafschaft auf dem Einrich, Becheln und Sulzbach, die Laurenburg mit der Esterau sowie die Pfandschaften und Lehen. Die Teilung von 1255 machte es unmöglich, dass sich die Grafschaft Nassau zu einer bedeutenden Territorialmacht entwickeln konnte, denn die ottonische und walramische Hauptlinie blieben für immer gespalten. Die Grafschaft wurde in viele kleine und kleinste Herrschaftsgebiete zersplittert.

Die ottonische Linie teilte sich 1303 in die ältere Dillenburger (bis 1328), die ältere Hadamarer (bis 1394) und die Siegener Linie (bis 1734 und 1743). 1348 wurde durch Einheirat die Grafschaft Diez erworben. Es zweigten die älteren Beilsteiner (1343), die Liebenscheider (1380) und die Bredaer Linien (1403) ab und fielen immer wieder an das ottonische Haus zurück. Die seit 1516 endgültig selbständige Bredaer Linie erbte 1530 das südfranzösische Fürstentum Orange (Oranien) und begründete damit das Haus Nassau-Oranien. Die Bredaer oder ältere oranische Linie starb 1702 aus und wurde von der Diezer oder jüngeren Oranischen Linie beerbt, die 1815 Nassau verlor, jedoch seit dieser Zeit den niederländischen Königsthron innehat und die bis 1890 das Großherzogtum Luxemburg mitregierte

Graf Johann VI. von Dillenburg (1559-1606) gelang es, alle ottonischen Gebiete noch einmal zu vereinen. Nach seinem Tode teilte sich die ottonische Linie in die jüngeren Linien Beilstein (bis 1620), Dillenburg (bis 1739), Hadamar (bis 1711), Siegen (bis 1734/43) und in die Linie Diez.

Gut drei Jahre nach dem Reichsdeputationshauptschluß von 1803 traten neben weiteren 14 deutschen Potentaten die Fürsten von Nassau-Usingen und Nassau-Weilburg dem unter dem Protektorat Napoleons gegründeten Rheinbund bei. Sie erhielten durch die Rheinbundakte vom 12. Juli 1806 für linksrheinische Verluste erhebliche rechtsrheinische Gebietsgewinne (die Grafschaft Holzappel, die Herrschaft Schaumburg, die Steinschen Besitzungen Frücht und Schweighausen, das Dorf Wasenbach und die Burg Langenau) und zugleich den Herzogtitel. Friedrich August von Nassau-Usingen wurde der erste von drei Herzögen Nassaus.

Nach Bestätigung des Herzogtums durch den Wiener Kongreß (1815) und nach dem Tode des Usingers (1816) folgte Herzog Wilhelm von Nassau-Weilburg auf dem Thron des nunmehr vereinigten Herzogtums Nassau. Er war es dann auch, der durch einen Vertrag mit dem Königreich Hannover die Universität Göttingen zur Nassauischen Landesuniversität machte, um Studierwilligen aus seinem Herzogtum, zukünftigen Nassauer Landesbeamten, dort das Studium zu ermöglichen. Als besonderen Anreiz richtete er ihnen in Göttingen einen Freitisch ein und legte damit den Grundstein zur Entstehung des berühmt-berüchtigten "Nassauerns".

Einen Tag nach dem Tode seines Vaters Wilhelm bestieg Erbprinz Adolf den Herzogsthron. Er hatte das Pech, im "Deutsch-Deutschen Kriege" von 1866 mit Österreich, Hannover und Kurhessen auf der "falschen" Seite zu stehen und verlor dadurch sein blühendes Nassauer Ländchen. Von Preußen annektiert, trug es fortan den Namen Provinz Hessen-Nassau. Herzog Adolf wurde abgesetzt und durch Vertrag vom 18. September 1867 mit einer Entschädigung abgefunden. Er musste sein Land verlassen und lebte zunächst vorwiegend in Wien oder auf seinem Schloß Hohenburg bei Lenggries, gelegentlich auch in seinem Palais in Königstein im Taunus. Da die nassau-oranische Linie in den Niederlanden ausstarb, wurde Adolf aufgrund eines Hausgesetzes Großherzog von Luxemburg. Als er 1905 starb, trat sein Sohn Wilhelm (Guillaume IV) die Nachfolge an. Mit dessen Tod war auch die walramische Linie 1912 im Mannesstamm erloschen. Bis 1964 regierten die Großherzoginnen Marie-Adelheid (1912 - 1919) und Charlotte (1919 - 1964). Letztere (gest. 1985) übertrug ihrem Sohn Jean 1964 das Amt des Großherzogs von Luxemburg, das er heute noch innehat. Durch dessen Sohn Henri (geb. 1955), verheiratet mit der Kubanerin Marie-Teresa Mestre, ist der walramischen Linie des Hauses Nassau die männliche Nachfolge wieder gesichert.

Während nach der Landesteilung von 1255 in Weilburg, Idstein, Usingen und schließlich in Wiesbaden, Saarbrücken und Kirchheimbolanden Residenzen der walramischen Nassauer Grafen entstanden, residierten die Grafen der ottonischen Linie in Dillenburg, Siegen, Herborn, Beilstein und Hadamar.

Graf Heinrich der Reiche heiratete Gräfin Mechthild von Geldern in den Niederlanden. Die beachtliche Stellung, die das Haus Nassau später in den Niederlanden gewann, wurde erst 1403 wirklich eingeleitet, als sich Graf Engelbert I. von Nassau-Dillenburg mit der sehr reichen Erbin Johanna von Polanen, von der Leck und Breda vermählte. Engelbert I. wurde durch diese Heirat der Stammvater der Linie Nassau-Breda, die Ausgangspunkt für alle künftigen Beziehungen Nassaus zu den Niederlanden werden sollte.

Graf Wilhelm I. von Nassau-Dillenburg, Sohn Wilhelms des Älteren (des Reichen) von Nassau-Dillenburg und Julianes von Stolberg, wurde am 24. April 1533 im Dillenburger Schloß geboren. Von seinem Vetter Renatus (René) von Chalon, Prinz von Orange, Graf von Nassau-Breda, erbte Wilhelm 1544 das kleine, von Kaiser Friedrich Barbarossa 1178 zum Fürstentum erhobene Orange an der Rhône, das erst 1530 durch Erbschaft an ihn gefallen war. Graf Wilhelm I. von Nassau legte sich von nun an auch den Beinamen "von Oranien" zu. Diesen übernahmen dann auch seine Nachfolger, und er vererbte sich schließlich auf die Angehörigen des Hauses Nassau-Diez, das heute noch mit Königin Beatrix in den Niederlanden regiert.

Wilhelm von Oranien regierte seit 1559 als Statthalter von Holland, Zeeland, Utrecht und West-Friesland. Als Führer des niederländischen Freiheitskampfes gegen die spanische Fremdherrschaft und grausame Unterdrückungspolitik von König Philipp II., Herzog Alba, der Regentin Margarete von Parma und dem Kardinal Granvella hat er sich höchste Verdienste erworben. Wilhelm und seine Brüder haben nicht nur nahezu ihr gesamtes (nassauisches) Vermögen, sondern auch ihr Leben für den Unabhängigkeitskampf der Niederlande geopfert. Wilhelm wollte die Aufhebung der Inquisition, die Toleranz der verschiedenen Religionen und die Befreiung von der spanischen Herrschaft erreichen. Trotz seiner starken Persönlichkeit und der Zielstrebigkeit seines lebenslangen Kampfes hat er dieses hohe Ziel nicht ganz erreicht, hatte aber doch die Grundlage für die Errichtung der niederländischen Republik gelegt. Die Niederländer ehren Wilhelmus von Nassauen noch heute als den "Vater des Vaterlandes" und besingen ihn im "Wilhelmus", der niederländischen Nationalhymne.

Mit Wilhelm III., Enkel Wilhelm I. starb 1702 die nassau-dillenburgische Linie in den Niederlanden aus. An die Regierung kam die Linie Nassau-Diez, mit der es in gerader Folge bis zur heute regierenden Königin Beatrix weitergeht.