Josef Heinzelmann wurde 1936 (8. August) in Mainz geboren, wo er auch 1955 sein Philologiestudium begann und als Chefredakteur der Studentenzeitung nobis zum Journalismus und speziell zum Kritikerberuf kam (u. a. für Theater heute, Opernwelt, Stuttgarter Zeitung, SWF, Deutsche Zeitung). 1962 wechselte er auf die andere Seite der Rampe, als ihn Claus-Helmut Drese als Operndramaturg nach Wiesbaden engagierte, von wo ihn Kurt Pscherer als Chefdramaturg ans Staatstheater am Gärtnerplatz holte. 1967 wechselte er ins Regiefach, zwei Spielzeiten fest in Heidelberg, freischaffend u. a. in Gießen, Dortmund, Münster und beim Holland Festival, zuletzt 1996 an der Oper Leipzig (Kaiser/Weills „Silbersee“ halbszenisch). Nach einer Scheidung als Hausmann mit zwei Kindern lebend, musste er sich wieder auf die Schreibtischarbeit konzentrieren, als Rundfunkautor und in Fortsetzung seiner am Gärtnerplatz begonnenen Arbeit als Übersetzer und Bearbeiter fürs Musiktheater. Zweimal hatte er noch feste Stellen inne, als Operndramaturg in Frankfurt und 1980/84 als Lektor bei Boosey & Hawkes Bonn.
Von seinen frühen Arbeiten fürs Musiktheater sind zu erwähnen: die mit Jean-Pierre Ponnelle am Gärtnerplatz erarbeiteten Fassungen von Purcells „Feenkönigin“ und Gounods „Arzt wider Willen“. Auch verfaste er Übersetzungen, bzw. Editionen von Händel, Bodin de Boismortier, Philidor, Grétry, Cherubini, Donizetti, Berlioz, Bizet (die mit Robert Didion erarbeitete kritische Ausgabe von „Carmen“ kam im März 1992 in Frankfurt heraus, die Produktion der Deutschen Staatsoper unter Daniel Barenboim wurde u. a. von arte übertragen.), Hervé, Roussel, Milhaud, Poulenc, Weill.
Seit seiner Zeit am Gärtnerplatz hat er sich zu einem der vielseitigsten deutschen Kenner von Jacques Offenbach und dessen Werk entwickelt. Seine erste deutsche Fassung eines Offenbach-Werks kam 1964 gleichzeitig in Wiesbaden und am Gärtnerplatz heraus („Die Seufzerbrücke“), 1965 folgte eine Wiederherstellung der Originalfassung von „Hoffmanns Erzählungen" (als Opéra comique) nach den damals zugänglichen Quellen, die bis 1987 am Gärtnerplatz 197mal gespielt wurde. Auch für die nächste Inszenierung des Werks  am Gärtnerplatz (1995) erstellte er die deutsche Fassung, im Rahmen einer kritischen Neuausgabe des Schott-Verlags. Durch seinen Fund des Zensurlibrettos der Oper hatte er die Quellenlage entscheidend bereichert und auf ein sicheres Fundament gestellt. Textbuch und Einführung erschienen 2005 bei Reclam.
„Hoffmanns Erzählungen“ inszenierte er 1985 in Trier. Im übrigen übersetzte er von Jacques Offenbach: „Die Tochter des Tambourmajors“ (Berlin Dt. Oper, Heidelberg), „Ritter Eisenfraß“ (bisher über ein Dutzend Inszenierungen, die erste deutsche durch Heinzelmann selber war in Münster), „Mesdames de la Halle“ (Dt. Oper Berlin, Saarbrücken u. a.), „Der Schuster und der Millionär“ (hr Fernsehen), „Ba-Ta-Clan“ (zahlreiche Funk- und Bühnen-Produktionen), „Pomme d'Api“ (u. a. hr Fernsehen), „Die elektro-magnetische Gesangsstunde“ (mehrere Funkaufnahmen). „Pariser Leben“ erschien sogar als insel taschenbuch, wurde aber auch mehrmals inszeniert (Dortmund, Münster, Würzburg, Oldenburg, Thalia Theater, Osnabrück). Bei Bote & Bock gab er „Mélodies“ von Jacques Offenbach heraus; er schrieb die von Hanns Dieter Hüsch gesprochene Conférence des Offenbach-Konzerts zur Eröffnung der Kölner Philharmonie und das Drehbuch zu „Offenbach in der Oberwelt“ (mit Ferry Ahrlé, hr). (Mit Hüsch hatte er schon in der „nobis“-Zeit zusammengearbeitet.)
1996 kam seine neue Übersetzung von  Offenbachs „Blaubart“ an der Stuttgarter Oper zur Erstaufführung. Er schrieb die Untertitel für die ZDF-Übertragung der Zürcher Produktion der „Belle Hélène“, mit einer neuen Übersetzung, die 2001 in Koblenz auch auf die Bühne kam. Die von ihm mitbetreuten kritischen Ausgaben von „Signor Fagotto“ und „Paimpol et Périnette“ wurden bisher nur im Funk produziert (ORF, WDR, SR). 2003 hatte seine neue Übersetzung von „Daphnis & Chloé“ in Passau Premiere, 2004 die der „Beiden Blinden“ in Frankfurt. Die  2005 für Koblenz übersetzte „Großherzogin von Gerolstein“ kam 2006 auch in Erfurt heraus.
jh arbeitete über Offenbach aber auch wissenschaftlich, u. a. durch seine Beiträge zu dem Sammelband über „Hoffmanns Erzählungen“ (Thurnauer Schriften zum Musiktheater 9) und zu Pipers Enzyklopädie des Musiktheaters. Sein letztes Wort zu dieser Oper ist das Nachwort über ihre Entstehungs und Quellengeschichte in dem reclam-ub-Band. Für die Festschrift Christoph-Hellmut Mahling über den von ihm im Rahmen einer Lehrveranstaltung am Musikwissenschaftlichen Institut der Uni Mainz wieder aufführbar gemachten und übersetzten „Signor Fagotto“ (1997 zunächst im ORF und im WDR), sowie die OffenbachArtikel in der „Neuen deutschen Biographie“ und der „Deutschen biographischen Enzyklopädie“.
Weitere Schwerpunkte seiner Arbeiten für das Musiktheater gelten Antonio Salieri und Kurt Weill. Er besorgte mit Friedrich Wanek 1972, also noch vor Shaffers „Amadeus“, bei Schott die erste Herausgabe einer SalieriOper in diesem Jahrhundert, „Prima la musica, poi le parole“ (ca. 100 Inszenierungen in aller Welt, die deutsche Erstaufführung inszenierte er selber 1975 in Trier); 1993 Salieris bisher unaufgeführte Revolutionsoper „Catilina“ (Uraufführung am Staatstheater Darmstadt, inzwischen auch in Pilsen und Prag gespielt). In diesem Zusammenhang ist auch die Übersetzung von Salieris „Falstaff“ und von Paisiellos „Re Teodoro in Venezia“ auf ein Libretto von Giambattista Casti zu sehen. Auch über Salieri hat Josef Heinzelmann wissenschaftliche Beiträge veröffentlicht, vor allem in Pipers Enzyklopädie. Über Salieri und Casti, den literarisch und kulturgeschichtlich bedeutendsten italienischen Librettisten, handelt ein Beitrag in dem Katalog zur Ausstellung „Salieri sulle tracce di Mozart“ in Mailand zur Wiedereröffnung an der Scala 2004.
Von Kurt Weill sollte er 1970 in Dortmund die Uraufführung des „Kuhhandels“ inszenieren, doch der Librettist zog sein pazifistisches Werk zurück. 1972 führte er beim Holland-Festival Regie in einer von ihm selber eingerichteten semikonzertanten Fassung von Georg Kaisers und Kurt Weills „Silbersee“, und nochmals 1996 an der Oper Leipzig, nachdem seine Fassung auch einer Produktion des WDR (auch auf CD) zugrundelag. Eine Übersetzung von „Johnny Johnson“ ist noch nicht aufgeführt. Auch über Weill schrieb er, in Pipers Enzyklopädie und der Festschrift Fritz Hennenberg 1997. Ein Beitrag über die ersten drei Bühnenwerke Weills in der Emigration ist als Niederschrift seines Vortrags beim Salzburger Symposion im entsprechenden Sammelband erscheinen.
Ein Vortrag bei einem Symposion an der Sorbonne „La Traduction des livrets“ wurde als „L'avis du praticien…“ im von Gottfried R. Marschall herausgegebenen Sammelband gedruckt; aus einer Teilnahme beim ÜbersetzerSymposion der Bundesakademie für kulturelle Bildung in Wolfenbüttel wurde 2006 ein Beitrag für den zweiten Sammelband „Halbe Sachen“: „Ein Übersetzer als Philologe“, insbesondere über seine „Carmen“-Übersetzung.
Viel bildet sich Heinzelmann ein auf seine kunsthistorischen Arbeiten, über die Mainzer Künstler des 16. Jahrhunderts (Mainzer Zeitschrift, im nächsten Band über Hans Abel) und die Stukkateur- und Maler-Familie Appiani (AKL), über das „Gothaer Liebespaar“ (Archiv für hessische Geschichte und Altertumskunde 1999) oder über die Landgrafen-Denkmäler in St. Goar für das Jahrbuch für westdeutsche Landesgeschichte. 2005. Dort erschien im Band 28, der 2003 herauskam, mit „ Präludien ohne Folgen: Der Mittelrhein als musikalische Bühne preußischer Präsenz (Spontini, Meyerbeer, Onslow)“ eine thematische Verbindung vieler seiner Interessen.
Andere regionalhistorische Beiträge dürften liebgewordene Denkgewohnheiten korrigieren: „Der Weg nach Trigorium“ behandelt den Übergang von Spätantike zu Frühmittelalter zwischen Mittelrhein und Untermosel (Jahrbuch für westdeutsche Landesgeschichte 21). Thematisch knüpft daran an „Die Straßen, die nach und zu Mogontiacum führten“ im Jahrbuch für westdeutsche Landesgeschichte 31 (2005). Die Mainzer Geschichte in der Zeit um die Jahrtausendwende behandeln „Spuren der Frühgeschichte von St. Stephan in Mainz. Ein Beitrag zu einer noch nicht geführten Diskussion“ im Archiv für mittelrheinische Kirchengeschichte 56 (2004) und „Mainz zwischen Rom und Aachen. Erzbischof Willigis und der Bau des Mainzer Doms“ im Jahrbuch für westdeutsche Landesgeschichte 30 (2004)
In Band 23 erschien „Hildegard von Bingen und ihre Verwandtschaft“ mit vielen Korrekturen an ihrer Biographie, in Band 25 „SpanheimerSpäne“. Überhaupt gibt es eine Menge genealogischer Arbeiten von ihm, etwa über die „Ahnen von Carl Zuckmayer“ im Genealogischen Jahrbuch. Er hatte engen Kontakt nicht nur zu Zuckmayer, sondern auch zu Anna Seghers (und maßgeblichen Einfluss darauf, dass sie Mainzer Ehrenbürgerin wurde), vor allem aber zu Ludwig Berger und Rudolf Frank, die er durch journalistische und wissenschaftliche Arbeiten zu ehren suchte.
Demgegenüber hält er seine rein literarischen Arbeiten für weniger belangvoll. Weder Gedichte und Hörspiele aus der Studentenzeit noch Herausgeberschaft bei insel-taschenbüchern (Dumas père, „Geschichte eines Nussknackers“ und Abbé Prévost, „Manon Lescaut“) machen ihn zum Dichter. Allerdings sind einige seiner Übersetzungen (u. a. "Pariser Leben", "Die schöne Helena", "Die Großherzogin von Gerolstein", "Carmen") von literarischem Wert.
In den 70er und 80er Jahren war er Mitglied der SPD und in der Mainzer Kommunalpolitik engagiert, nicht zuletzt bei der Altstadtsanierung. In der „Altstadt“ prägte er unter anderem den Begriff „Babbedeckel-Barock“ für die Marktfassaden.
Er ist Vorsitzender der Bürgerinitiative Schützt und fördert das Mittelrheintal e. V., die dazu beigetragen hat, dass das „Obere Mittelrheintal“ von der UNESCO zum Weltkulturerbe erklärt wurde. In dieser Eigenschaft wurde er in den Vorstand des „Forum Mittelrheintal“ gewählt. Außerdem ist er im Rheinischen Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz (RVDL) aktiv.