Der Name des Ortes Kamp ist wahrscheinlich auf das lateinische Wort „Campus“, auf deutsch „Feld“, zurückzuführen. Der Ort wechselte in den 1930er Jahren seinen Namen von „Camp“ zu „Kamp“ und schließlich nach dem Zweiten Weltkrieg zu „Kamp-Bornhofen“. Trotz der lateinischen Herkunft des Namens war Kamp-Bornhofen wohl nicht seit der Antike durchgehend besiedelt. Es finden sich in der Gemarkung allerdings sehr alte Spuren. Im Kamper Wald befinden sich Hügelgräber aus der Eisenzeit ab ca. 800 v. Chr. Zudem wurden Überreste aus römischer Zeit gefunden. Die Gründung des heutigen Ortes erfolgte um 600 n. Chr.[Anm. 1]

Die erste Erwähnung Kamps enthält ein Urbar der Benediktinerabtei St. Goar aus dem Jahr 1138. In diesem Urbar – einem Verzeichnis über Besitzrechte – wird erwähnt, dass der Herzog der Franken Hermann der Abtei einige Weinberge in Kamp schenkte. Es handelt sich bei Hermann wohl um den Herzog Hermann I., der 949 starb.

Schon 28 Jahre früher wurde Bornhofen erwähnt. Als Propst Richwin vom St. Martinsstift in Worms 1110 einige Fruchtzehnten an die Kanoniker des St. Martinsstifts überträgt, wird dabei auch der Ort „Burgenhovun“ genannt.[Anm. 2]

Bis 1139 gehörte Kamp-Bornhofen zum Einrichgau. In der Folge gehörte das heutige Kamp-Bornhofen zum Bopparder Reichsgut, einem reichsunmittelbaren Gebiet. 1312 ging das Bopparder Reichsgut als Pfand an das Erzbistum Trier.[Anm. 3]

Im Ort selbst waren verschiedene geistliche und weltliche Rechtsträger begütert: die Stifte St. Goar und Kaiserswerth, die Abteien St. Pantaleon zu Köln, Eberbach im Rheingau und Arnstein, die Klöster St. Alban zu Mainz und Marienberg zu Boppard, das Domkapitel zu Hildesheim und die Pfarrei Boppard.[Anm. 4]

Sowohl in Kamp als auch in Bornhofen existierten im Jahr 1110 Kapellen, die noch zum Kirchspiel Boppard gehörten. Spätestens 1251 verfügte Kamp aber über eine eigene Pfarrkirche. Das Patronatsrecht lag im 14. Jahrhundert beim St. Martinsstift Worms und der Gemeinde Kamp. 1521 verschaffte sich jedoch der Trierer Erzbischof das Patronatsrecht.[Anm. 5]

Bornhofen wurde spätestens im 13. Jahrhundert zum Wallfahrtsort. Die älteste bekannte Wallfahrt nach Bornhofen ist diejenige der Bopparder, die alljährlich am Mittwoch nach Ostern stattfand. 1435 wurde die heutige Wallfahrtskirche in Bornhofen fertiggestellt. Dort versahen Kamper Geistliche ihren Dienst. Bornhofen war jedoch seit jeher mehr als nur eine Filiale von Kamp. „Das Volk sprach sehr früh von einer mit einem ‚wundertätigen oder mirakulösen Gnadenbild‘ ausgestatteten Kapelle.“[Anm. 6] In Bornhofen versah etwa ein Hilfspriester, ein sogenannter Plebanus, seinen Dienst.[Anm. 7]

In der Reformationszeit blieben Kamp und Bornhofen durch ihre Zugehörigkeit zum Erzbistum Trier katholisch.[Anm. 8] In den zahlreichen Kriegen des 17. und 18. Jahrhunderts, etwa dem Dreißigjährigen Krieg, dem Pfälzischen und dem Spanischen Erbfolgekrieg, waren Kamp und Bornhofen vor allem durch Truppendurchzüge und Einquartierungen betroffen. Zu größeren Zerstörungen kam es nicht.[Anm. 9] Allerdings bildete sich in diesem Zeitraum eine Besonderheit Kamp-Bornhofens aus. Es kam, wohl in Zeiten der Pest, in den verschiedenen Bezirken des Ortes zur Gründung von „Nachbarschaften“, die die Bestattung der Verstorbenen ermöglichen sollten. Es bildeten sich vier Nachbarschaften heraus: Die Unterdörfer, die Mitteldorfer und die Oberdörfer Nachbarschaft in Kamp sowie die Bornhofener Nachbarschaft. Organisiert sind die Nachbarschaften ähnlich wie Vereine. Sie verfügen in der Gegenwart über eine Nachbarschaftsfahne. Jährlich wird von jeder Nachbarschaft ein Nachbarschaftstag begangen.[Anm. 10]

1662 übernahmen Franziskanermönche den Wallfahrtsdient in Bornhofen. 1679 ließen sich Kapuzinermönche nieder. Bald darauf begründeten diese ein eigenes Kloster, dessen Bau 1684 abgeschlossen wurde. Mit dem Klosterbau erreichte bald auch das Wallfahrtswesen eine neue Dimension. 1762 wurde die Kirche zudem von der Kamper Pfarrei getrennt. Anfang des 19. Jahrhunderts lebten neben den Mönchen elf Familien in Bornhofen, die ihren Lebensunterhalt aus dem Geschäft mit den Wallfahrten bestritten.[Anm. 11]

Zu größeren Umwälzungen in der politischen und kirchlichen Organisation der Gemeinde kam es in der Zeit der französischen Revolution. 1802 gelangte der rechtsrheinische Teil des alten Bopparder Reichsguts an den Fürsten Friedrich Wilhelm von Nassau-Weilburg.

1814 überquerte die Armee Blüchers bei Kaub den Rhein. Die Soldaten brachten jedoch auch eine Typhusepidemie mit sich, die in Kamp 112 Menschen das Leben kostete. Schon 1813 war das Kloster in Bornhofen aufgelöst worden. In den 1850er Jahren fanden sich jedoch erneut Ordensleute im Kloster ein.[Anm. 12]

1866 wurde das Herzogtum Nassau von Preußen annektiert. Unabhängig davon traten in Kamp-Bornhofen in dieser Zeit einige Veränderungen auf, die vor allem das Wirtschaftsleben betrafen. Eine der wesentlichen Stützen der lokalen Wirtschaft war der Weinbau. Dieser wurde seit dem Mittelalter betrieben und war für viele Familien Haupterwerbsquelle. In er zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts hatte der Weinbau jedoch gleich mit mehreren Problemen zu kämpfen. Zum einen kam es beinahe eine Dekade lang – 1848 bis 1857 – zu Missernten. Schwerer wog jedoch die durch verbesserte Transportwege bedingte Konkurrenz aus Italien, Frankreich und Spanien sowie der zunehmende Schädlingsbefall. Aus diesen Gründen wurde der Schwerpunkt nun auf den Obstbau gelegt, wobei insbesondere Kirschen in sehr großem Umfang angebaut wurden.[Anm. 13]

Von großer Bedeutung für das Erwerbsleben war außerdem die Schifffahrt, und dabei insbesondere die Flößerei. So waren 1860 60 Kamper bei einer Kamper Floßfirma beschäftigt.[Anm. 14]

Die verbesserten Transportwege erreichten bald auch Kamp-Bornhofen. So wurden in nassauischer Zeit etwa die Uferstraßen verbessert. 1862 fand der Ort über die neue Strecke von Rüdesheim bis Lahnstein Anschluss an das Eisenbahnnetz. Das neue schnelle Transportmittel ermöglichte einen Aufschwung des Fremdenverkehrs. Der Tourismus – auch jenseits der Wallfahrten – setzte Anfang der 1870er Jahre ein und veränderte das Ortsbild alsbald. So setzte entlang der Uferstraße eine rege Bautätigkeit ein, bei der die Lücke zwischen Kamp und Bornhofen geschlossen wurde.[Anm. 15]