Die Geschichte Medenscheids ist eng mit der Stadtgeschichte von Bacharach verbunden, da der Ort seit seiner Enstehung zu der Stadtgemarkung und somit auch verwaltungstechnisch zu der Gemeinde gehörte. Urkundlich erwähnt wird der Ort in einem Schriftstück des Erzbischofes Friedrich von Köln im Jahre 1104. Zu dieser Zeit befand Medenscheid sich im Besitz des Erzbischofes von Köln. In späteren Jahren variiert der Ortsname mehrfach: 1358 Medemescheit; 1361 Medemscheit; 1383 Medenscheit; 1435 von Medemscheid; 1669/78 Medenschitt; 1693 Medderschied. Etymolgisch wird der Ortsname aus mittelhochdeutsch mêdeme = Bodenzins, Hypothek und -scheid = bewaldeter Höhenrücken hergeleitet. 1140 wurde das Oberamt Bacharach, zu dem der Ort gehörte, als kurkölnisches Lehen an den Grafen Hermann von Stahleck übertragen, bis es mit der Zeit in den dauerhaften Besitz des Pfalzgrafen überging.

Die starke Abhängigkeit des Ortes von den Pfalzgrafen brachte es mit sich, dass in Bacharach erst 1356 eine Ratsverfassung entstand. Laut Oberamtsbeschreibung von 1669 hatten die Einwohner die gleichen bürgerlichen Rechte wie Bürger der Stadt Bacharach, ua. freien Weinzapf; sie mussten aber auch einen Beitrag zur Bacharacher Stadtbefestigung leisten. Der Große Frucht- und Weinzehnt im Ort stand (1669) Kurpfalz zu. Die Kinder von Medenscheid gingen 1692 in Manubach zur Schule. Im 18. Jahrhundert bestand in Medenscheid eine Winterschule. Das 17. Jahrhundert brachte mehrmals Not und Elend über Medenscheid: mehrmals wurde der Ort in diesem Jahrhundert von Pestwellen heimgesucht. Verheerend wirkte sich auch die Zeit des Dreißigjährigen Krieges (1618-1648) aus. Der Ort wurde mehrfach verwüstet, die Plünderungen der durchziehenden Heere brachten es mit sich, dass viele Medenscheider verarmten. Unter französischer Besetzung gehörte der Ort 1798 zur französischen Commune Bacharach im Kanton Bacharach (Arrondissement Simmern). Nach der Befreiung durch Blücher 1813/14 wurde Medenscheid, zusammen mit Bacharach, preußisch. Der Ort wurde dem Landkreis St. Goar, dem auch Bacharach angehörte, zugeteilt. Die preußische Herrschaft dauerte bis Anfang des 20. Jahrhundert.