Niederstaufenbach

Um die nahegelegene Heidenburg wurden keltische Spuren entdeckt, welche auf eine vorgeschichtliche Besiedlung des Gebiets hinweisen. Aus römischer Zeit wurde bisher jedoch nichts gefunden.

Das Dorf wurde erstmals 1322 als "Stauffenbach" urkundlich erwähhnt. Die Gründung des Orts liegt vermutlich im 8. oder 9. Jahrhundert. Zu dieser Zeit gehörte Niederstaufenbach dem Reichsland um Lautern an, welches um 1350 das gesamte Gebiet an unterschiedliche Grafschaften verpfändete. So wurde das Dorf zweigeteilt, wobei ein Teil an die Grafschaft Veldenz, der andere Teil an die Wild- und Rheingrafen von Grumbach überging. Im Jahr 1595 ging das Dorf im Tausch gegen Kirchenbollenbach in den Besitz der Pfalzgrafschaft Zweibrücken über, welche sich, nachdem die Grafschaft Veldenz erloschen war, 1444 gründete. Niederstaufenbach wurde dem Unteramt Bosenbach zugeteilt.

In der Zeit von 1801 bis 1814 war Niederstaufenbach unter französischer Herrschaft und in das Departement Donnersberg, das Arrondissement Kaiserslautern und den Kanton Wolfstein eingegliedert. Nach dem Wiener Kongress gehörte das Dorf dem Bayerischen Königreich an.

Seit der Verwaltungs- und Regionalreform von 1968 ist Niederstaufenbach eine eigenständige Ortsgemeinde in der Verbandsgemeinde Altenglan und im Landkreis Kusel.