In Odenbach existierte bereits 893 eine dem heiligen Petrus geweihte Eigenkirche des Eifelklosters Prüm, die ab 1222 als Filiale der St. Medarduskirche in Medard in Erscheinung trat.

Die heutige protestantische Kirche stammt im Kern aus dem 14. Jahrhundert und zählt somit zu den ältesten Kirchen im Umkreis. Sie war bis zum Jahr 1565 von einem Friedhof umgeben. Im Erdgeschoss des Glockenturms befand sich bis 1508 der Chorraum, welcher durch dreibahnige Maßwerkfenster erhellt wurde. Nachdem dieser mit einem neuen Triumphbogen, einem Seiteneingang im Norden und südlichen Rechteckfenstern erneuert worden war, wurde der, sich im Turm befindliche, Altarraum zu einem dreigeschossigen Chorturm erweitert. Zudem finden sich im Glockengeschoss spitzbögige Öffnungen. Im Jahr 1766 wurde dieser um eine Etage aufgestockt und erhielt ein verschiefertes Halbwalmdach mit einer welschen Haube, die durch zwei Laternen untergliedert ist.

Das Langhaus wurde im Jahr 1762, nachdem es 1733 bauffällig geworden war, abgerissen und 1764/ 1765 nach den Plänen des Landbaudirektors Philipp Heinrich Hellermann auf hohen Quadersockeln aufgebaut. Es weist Eckpilaster und ein Traufgesims auf. Der Raum wird durch rundbogige Fenstergewände mit Keilstein beleuchtet.

Was die Ausstattung betrifft, so ist bis heute auf der Westempore die Orgel von Karl Wagner aus Kaiserslautern aus dem Jahr 1853 erhalten. Auch eine Kanzel mit Pfarrstuhl befindet sich in der Kirche.