Seit dem zweiten vorchristlichen Jahrtausend siedelten bereits Kelten in der Umgebung des Dorfes, bis diese um 500 v. Chr. von den germanischen Verbänden der Ubier und Mattiaker verdrängt wurden. Im ersten Jahrhundert n. Chr. dehnten dann die Römer die Grenzen ihres Imperiums bis in das Gebiet zwischen Rhein und Lahn aus, wo sie um 50 n. Chr. erste Grenzbefestigungen errichteten. Im zweiten Jahrhundert folgte dann der Bau des Limes, der durch die heutige Gemarkung führte und dessen Spuren teilweise noch vorhanden sind. Neben dem Kastel in Marienfels konnte westlich und östlich des Ortskerns jeweils ein Wachturm nachgewiesen werden.[Anm. 1] Nachdem die Römer den Limes um das Jahr 260 aufgegeben hatten, siedelten zunächst Alemannen in der Rhein-Lahn-Region. Diese wurden um 500 von den Franken verdrängt, von denen die Region seit dem achten Jahrhundert als Einrichgau bezeichnet wurde.[Anm. 2]

Für die frühe Geschichte des Ortes spielten die Grafen von Katzenelnbogen eine wichtige Rolle, wie die erste urkundliche Erwähnung beweist. Berg wird in dem bereits erwähnten Vertrag zwischen Eberhard und Dieter von Katzenelnbogen aus dem Jahr 1160 genannt, in dem die Brüder ihre Besitzungen unter sich aufteilten. In der Urkunde wird der Ort mit „in monte“ (lat. für Berg) bezeichnet, was sich auf die geographische Lage des Dorfes bezog.[Anm. 3] Im Laufe der Zeit wandelte sich der Ortsname – von „Bergen“ im Jahr 1361 über „Bergh“ 1520 bis „Berge“ 1630 – bis sich ab Mitte des 17. Jahrhunderts der Name Berg etablierte. Der Teilungsvertrag von 1160 markiert auch den Beginn des Vierherrengerichts auf dem Einrichgau. Das bedeutete, dass die Grafengeschlechter Katzenelnbogen und Nassau bzw. deren Erben das Gebiet gemeinsam in Form eines Kondominiums verwalteten.[Anm. 4]

Neben den Grafen besaßen das Kloster Affolderbach sowie das Kloster Arnstein grundherrliche Rechte über mehrere Personen und Güter in Berg. Beispielsweise hatten im 13. Jahrhundert acht Einwohner des Ortes Korn-, Hafer- und Hühnerzinsen an die Abtei in Arnstein zu entrichten. Aus dem Jahr 1424 ist der Besitz eines Bauerngutes des Klosters Affolderbach überliefert. Berg war bereits damals Teil der Pfarrei in Marienfels, wo auch das für den Ort zuständige Hochgericht lag.[Anm. 5] Im Jahr 1436 wurde erstmals die Steegsmühle („Steyges moelen“) in der heutigen Gemarkung erwähnt, die somit als älteste Mühle im Kirchspiel Marienfels gilt.[Anm. 6]

Mit dem Tod Philipps des Älteren von Katzenelnbogen 1470 erbte Landgraf Heinrich IV. von Hessen das Herrschaftsgebiet. Zu diesem zählte auch das Taunusdorf Berg, in dem Anfang des 16. Jahrhunderts zehn Familien wohnten. Im Jahr 1583 erfolgte schließlich die Teilung des Hauses Hessen und das Dorf fiel 1585 an die Linie Hessen-Kassel. Unter hessischer Kontrolle wurde 1538 im Kirchspiel Marienfels die lutherische Reformation eingeführt. Damit einher ging der Bau einer Pfarrschule, in der ab 1596 Kinder aus Berg, Ehr und Hunzel zur Schule gingen und für deren Unterhalt die Gemeinden gemeinsam aufkamen.

Im Jahr der hessischen Erbteilung ließ Landgraf Philipp II. von Hessen-Rheinfels ein neues Bergwerk („Rauschenthal I“) in der Nähe des Mühlbaches erschließen. Nach seinem Tod wurden die Stollen unter dem Namen „Rauschenthal II“ bzw. „Segen Gottes“ gemeinsam von den vier Herren auf dem Einrichgau betrieben. Es sollten hauptsächlich Eisenerz, aber auch Blei und Silber gefördert werden. Zur Weiterverarbeitung der Rohstoffe errichtete man eine Schmelzhütte sowie eine Schmiede. 1590 erfolgte dann der Bau der Rauschenmühle an dieser Stelle, vermutlich um den Energiebedarf der Gewerke zu decken. Da die Erträge wohl hinter den Erwartungen zurückblieben, ist nicht sicher, wie lange die Grube tatsächlich betrieben wurde. Darüber hinaus gab es in der Berger Gemarkung noch die Stollen „Heinrich“ und „In der Gewann“, über die jedoch mangels belastbarer Überlieferungen keine Aussage getroffen werden kann.[Anm. 7]

Aus der Zeit des Dreißigjährigen Krieges (1618-1648) sind kaum Informationen überliefert. Einer Erzählung nach soll ein Waldstück im Mühlbachtal für sieben Laib Brot verkauft worden sein.[Anm. 8] Es ist fraglich, ob der Handel wirklich zustande kam, die Legende kann dennoch beispielhaft für den Hunger und das Leid gelten, dem die Bevölkerung während des Konfliktes ausgesetzt war. Von 15 Hausgemeinschaften zu Beginn des Krieges waren 1648 noch sechs übrig. Das Ende des Krieges markierte auch das Ende des vierherrischen Kondominiums. Zunächst wurde das Gebiet in drei Quartiere eingeteilt, um die Abgabenerhebung zu erleichtern. 1681 folgte dann auch die Beendigung der Zusammenarbeit in der Gerichtsbarkeit. Berg fiel an das Amt in Nassau und somit unter die Herrschaft des Hauses Nassau-Diez, woran sich auch durch die Auflösung der Quartiere im Jahr 1774 nichts änderte. Die Bewohner des Ortes pflanzten nach dem Dreißigjährigen Krieg eine Friedenslinde in der Dorfmitte, die noch heute erhalten ist. [Anm. 9]

Am Vorabend der französischen Revolution lebten 23 Hausgemeinschaften in Berg. Die Erwerbsgrundlage der größtenteils hörigen Bauern stellten Ackerbau, Viehhaltung und Schafzucht dar. So gab es ein Hirtenhaus, das der Gemeinde gehörte und im Jahr 1777 erstmals erwähnt wurde. Ebenfalls in Gemeindehand war das ein Jahr später errichtete Backhaus, das einen für alle Dorfbewohner zugänglichen Ofen beherbergte. Am Backtag entschied ein Los darüber, in welcher Reihenfolge die Bewohner den Ofen benutzen durften. Ein neues Backhaus wurde 1820 errichtet, für das 1840 eine eigene Dorfglocke angeschafft wurde.[Anm. 10]

Im Zuge der territorialen Neuordnung Europas durch die Revolutions- und Koalitionskriege wurde 1806 unter napoleonischem Druck das Herzogtum Nassau geschaffen, was auf die Bewohner Bergs weitreichende Auswirkungen hatte. So erfolgte 1808 die Aufhebung der Leibeigenschaft und 1812 die Abschaffung aller Frondienste. Nach dem Wiener Kongress verblieb das 169 Einwohner zählende Dorf beim Herzogtum Nassau und wurde dem Amt Nastätten zugeteilt. In der kurzen Geschichte des Herzogtums markierte die Revolution der Jahre 1848/49 eine bedeutende Zäsur. Die unter dem Druck der Revolution beschlossene Gemeindereform bedeutete mehr Mitbestimmung für die Einwohner, die ihren Gemeindevorsteher fortan selbst wählen durften. Das Amt des ersten frei gewählten Bürgermeisters in Berg bekleidete der bisherige Schultheiß Pfeiffer.[Anm. 11]

Mit der Niederlage Österreichs im preußisch-österreichischen Krieg 1866 wurde das Herzogtum Nassau von Preußen annektiert und in die Provinz Hessen-Nassau eingegliedert. Der Ort gehörte somit zum Unterlahnkreis, bis er 1885 zum Kreis St. Goarshausen zugeordnet wurde, bei dem Berg bis ins Jahr 1962 verblieb. Um die Jahrhundertwende ergaben sich für die Einwohner Bergs einige Erleichterungen ihres täglichen Lebens. Durch den Bau eines Friedhofes 1878 mussten die Beisetzungen nicht mehr auf dem Marienfelser Kirchhof stattfinden, sondern konnten vor Ort abgehalten werden. Auch die Kinder hatten im Zuge der Errichtung eines neuen Schulgebäudes im Jahr 1912 nicht mehr den Weg ins Nachbardorf anzutreten. Bis zur Gründung der Mittelpunktschule in Miehlen 1965 fand der Schulbetrieb in Berg statt. Darüber hinaus erfolgte im Jahr 1900 der Bau der ersten Wasserleitung im Dorf.[Anm. 12]

Während des Ersten Weltkrieges (1914-1918) fielen zehn Soldaten aus Berg. Während der anschließenden alliierten Rheinlandbesatzung gehörte der Ort bis 1929 zur französischen Besatzungszone. Zu Beginn der Besatzungszeit waren im Schulgebäude französische Truppen einquartiert, darunter auch marokkanische Kolonialsoldaten.[Anm. 13] Trotz der dramatischen Inflation des Jahres 1923, unter der die Bevölkerung schwer zu leiden hatte, wurden zahlreiche Verbesserungen der örtlichen Infrastruktur vorgenommen. So wurde 1920 eine eigene Poststelle in Berg eröffnet, in der ein Jahr später das erste Telefon des Dorfes installiert wurde. Darüber hinaus erfolgte Anfang der 1920er Jahre der Ausbau der Wasserversorgung und der Anschluss an das Stromnetz. 1926 wurde ein Sportplatz gebaut.[Anm. 14]

Die Ernennung Hitlers zum Reichskanzler markierte das Ende der Weimarer Demokratie und den Beginn der über zwölf Jahre währenden nationalsozialistischen Gewaltherrschaft. Wie die Bewohner Bergs gegenüber der NS-Diktatur eingestellt waren ist nicht überliefert. Im Kreis St. Goarshausen standen jedoch nicht geringe Teile der Bevölkerung zunächst hinter dem NS-Regime.[Anm. 15] Aus der Zeit zwischen 1933 und 1945 ist wenig überliefert. Im Zweiten Weltkrieg ließen 19 Männer aus Berg ihr Leben. Nach der Befreiung des Dorfes durch amerikanische Soldaten im Frühjahr 1945 steckten polnische Soldaten – vermutlich Kriegsgefangene, die zur Zwangsarbeit in der Landwirtschaft eingesetzt waren – das Jagdhaus am Mühlbachtalrandweg in Brand.[Anm. 16]

Nach dem Abzug der amerikanischen Truppen gehörte die Rhein-Lahn-Region zur französischen Besatzungszone und wurde 1946 Teil des neu geschaffenen Bundeslandes Rheinland-Pfalz. Im Jahr 1954 erfolgte die Gründung der Freiwilligen Feuerwehr Berg. Anfang der 1960er Jahre besaß die Gemeinde bereits einen Fernseher, der im Gemeinschaftsraum des Backhauses stand. Der technische Fortschritt im Zuge des Wirtschaftswachstums war also auch für die Bevölkerung in Berg spürbar. Im Zuge dieser Entwicklung fand auch eine allmähliche Veränderung der Erwerbsstruktur in Berg statt. So sank die Zahl der landwirtschaftlichen Haupterwerbsbetriebe von zehn im Jahr 1945 auf einen im Jahr 2010. Auch zahlreiche Verwaltungsreformen wirkten sich auf das Dorf aus. Bis zur Gründung des Rhein-Lahn-Kreises im Jahr 1969, zu dem die Ortsgemeinde noch heute gehört, war das Dorf Teil des Loreleykreises. 1970 wurde Berg in die Verbandsgemeinde Nastätten eingegliedert. In den letzten Jahrzehnten stieg die Einwohnerzahl an. 1995 wohnten erstmals über 200 Personen in Berg, im Jubiläumsjahr 2010 waren es sogar bereits 252.[Anm. 17]