Das heutige Dorf Laurenburg wird 1383 urkundlich erwähnt. Der Ort heißt damals noch Zulheim bzw. „Zuylheim“. Erst später – wohl nicht vor Beginn des 15. Jahrhunderts – wurde wohl der Name der nahen Burg auch auf den Ort übertragen. Die Ersterwähnung ist nicht mit der Gründung des Ortes gleichzusetzen, die wesentlich früher anzusetzen ist. Orte, die auf „-heim“ enden, sind zumeist noch Gründung aus vorfränkischer Zeit, und damit vor etwa 500 n. Chr. entstanden.[Anm. 1] Noch 1745 wird der untere Teil des Ortes in einem Kupferstich als „Zilmer“ bezeichnet – er trug also damals noch nicht den Namen Laurenburg.[Anm. 2]

Zulheim bzw. Laurenburg gehörten zur Esterau, die unter der Herrschaft des Hauses Nassau und ihrer verschiedenen Linien stand. 1563 wurde in Laurenburg wie in der Esterau die Reformation durchgeführt. Im selben Jahr wird auch eine Kapelle in Laurenburg erstmalig erwähnt. Die Kapelle, die sich mitten im Ort befand, wurde im Dreißigjährigen Krieg (1618–1648) niedergerannt. 1643 erwarb der Reichsgraf Peter Melander die Esterau. Durch Zusammenlegung mit der Vogtei Isselbach schuf Melander ein neues Territorium, die Grafschaft Holzappel. Diese bestand, zuletzt unter Herrschaft des Hauses Anhalt-Bernburg-Schaumburg-Hoym, bis 1806.[Anm. 3]

1669 lebten sechs Familien in Laurenburg. Elf Jahre später wurden sieben Familien mit zusammen 39 Personen gezählt. Die Laurenburger lebten bis zur Mitte des 18. Jahrhunderts vor allem von der Landwirtschaft und der Lahnschifffahrt. Auch der Weinanbau spielte in der Frühzeit eine Rolle, wobei der Höhepunkt des Weinbaus in Laurenburg und an der Lahn im 16. und beginnenden 17. Jahrhundert erreicht wurde. 1751 nahm die Grube Holzappel ihren Betrieb auf.[Anm. 4]

1806 ging Laurenburg an das neugegründete Herzogtum Nassau. Bis 1818 gingen die Laurenburger Schülerinnen und Schüler in Holzappel zur Schule. 1818 gründete Laurenburg gemeinsam mit Scheidt einen Schulverband. Beide Gemeinden konnten sich aber nicht auf einen Ort für die Schule einigen. Ab 1828 gingen die Laurenburger Kinder in Laurenburg zur Schule. 1829 wurde ein neues Schulgebäude errichtet.[Anm. 5]

Die erwähnte Grube in Holzappel entfaltete ihre Wirkung auf die Entwicklung der Gemeinde Laurenburg vor allem ab 1850. 1859 erwarb die Bergwerksgesellschaft das an der Lahn gelegene Schloss Laurenburg. Dort wurde die Grubenverwaltung ansässig. 1866 errichtete die Bergwerksgesellschaft zudem eine Aufbereitung. 1862 wurde zudem das Laurenburger Teilstück er Lahntalbahn abgeschlossen. Laurenburg wurde so an das Bahnnetz angeschlossen.  All diese Entwicklungen schlugen sich in einem starken Bevölkerungswachstum in Laurenburg nieder. 1835 hatte der Ort 190 Einwohnerinnen und Einwohner. 1871 waren es 339, 1905 schon 435.[Anm. 6]  

Am Ende des 19. und Anfang des 20. Jahrhunderts war die Gemeinde durch Verbesserungen der Infrastruktur geprägt. 1877 wurde durch die Bergwerksgesellschaft, aber unter finanzieller Mitwirkung der umliegenden Gemeinden, in Laurenburg eine Brücke über die Lahn gebaut. 1883 musste, aufgrund der stark ansteigenden Schülerzahlen, das Schulgebäude um einen Erweiterungsbau ergänzt werden. 1896 erhielt Laurenburg seine erste Wasserleitung. Sechs Ventilbrunnen wurden durch eine Quellfassung gespeist. Der Wasserbedarf stieg jedoch immer weiter an, so dass die Anlagen im 20. Jahrhundert mehrfach erweitert werden mussten.[Anm. 7] Schon 1908 wurde in einer Laurenburger Scheune Strom produziert: Ein Lokomobil trieb einen Dynamo an. Der Anschluss an die Überlandleitung erfolgte allerdings erst 1926. In Folge des Ersten Weltkriegs, in dem 15 Laurenburger fielen, wurde der Ort Teil der französischen Besatzungszone.[Anm. 8]

Über die Zeit des Nationalsozialismus in Laurenburg ist vergleichsweise wenig bekannt. Pfarrer und Lehrer des Ortes seien „deutsch-national“ eingestellt gewesen. Zudem war die Zahl der Kirchenaustritte in Laurenburg – wohl Resultat nationalsozialistischer Propaganda – außergewöhnlich hoch. In den Jahren 1933 bis 1945 kam es im Kirchspiel Holzappel zu 109 Kirchenaustritten. Von diesen entfielen allein 59 auf Laurenburg.[Anm. 9] Auch die Schule spielte wohl eine große Rolle bei der Gleichschaltung der gesellschaftlichen Gruppen und des öffentlichen Lebens in der Gemeinde.[Anm. 10]

Im Zweiten Weltkrieg fielen 29 Laurenburger. Vor dem Einmarsch der Amerikaner im März 1945 wurde die Brücke in Laurenburg von deutschen Soldaten gesprengt. In der Nachkriegszeit veränderte sich das Bild der Gemeinde. Die Grube Holzappel schloss im Jahr 1952. Zwei Jahre später folgte die Aufbereitung in Laurenburg. Die Landwirtschaft stellte in Laurenburg zudem bald keinen Faktor mehr dar. Unrentable Flächen wurden aufgegeben. Im Jahr 1992 gab es in Laurenburg nur noch einen Nebenerwerbslandwirt. In Laurenburg arbeiten nur noch wenig Selbständige. Die meisten Laurenburger pendeln zu ihren Arbeitsstätten.[Anm. 11]

1969 verlor Laurenburg seine Schule. Seither gehen die Schülerinnen und Schüler aus der Gemeinde in Holzappel zur Schule. Seit 1972 gehört Laurenburg zur Verbandsgemeinde Diez. Laurenburg hat heute (Stand 31.12.2019) 309 Einwohnerinnen und Einwohner.[Anm. 12]