Erstmals schriftlich erwähnt wurde Zimmerschied 1398 als „Zymmerscheid“. Die Urkunde erwähnt die Herren von Grorod, die von den Herren von Nassau-Dillenburg mit Land im heutigen Zimmerschied belehnt waren und in dieser Urkunde den Erhalt des Zehnten dokumentierten.[Anm. 1] Möglicherweise ist der Ort Zimmerschied aber älter, da das Kirchspiel Dausenau, zu dem Zimmerschied viele Jahrhunderte gehörte, schon ab 1319 belegt ist.[Anm. 2] Für 1348 ist außerdem das Dausenauer Gericht nachgewiesen, das unter anderem auch für Zimmerschied zuständig war. Tatsächlich kirchlich erwähnt wird Zimmerschied als Teil des Kirchspiels Dausenau erst 1563, als Teil der Gerichtszuständigkeit erst 1643.[Anm. 3]

Zimmerschied wurde möglicherweise als Rodungssiedlung gegründet. Die Ortsendung „-scheid“ von „scheiden“ (= schneiden, trennen) spricht wie „-rod“ und „-hain“ für diese Theorie. Intensive Rodungen sind für das Gebiet vom 11. bis ins 13. Jahrhundert nachweisbar. In dieser Zeit könnte der Ort entstanden sein.[Anm. 4]

Herrschaftlich gehörte Zimmerschied wie die umliegenden Gebiete zum Dreiherrischen.[Anm. 5] Neben den Herren von Grorod sind über die Jahrhunderte weitere Grundherrschaften überliefert. So sind für 1493 Zehntzahlungen an die Grafen von Katzenelnbogen belegt, 1533 gab es Hubengüter der Herren vom Stein und der von Adelsheim.[Anm. 6] Das Kastorstift in Koblenz und das Kloster Arnstein waren in Zimmerschied begütert.[Anm. 7]

Nordöstlich des Ortes ist durch Grenzsteine und Gräben die mittelalterliche Grenze zwischen Nassau und Kurtrier vom 13. bis 15. Jahrhundert erkennbar.[Anm. 8] Durch die urkundliche Erwähnung eines Rennofens und eines „Hüttplatzes“ ist eine Eisenerzverhüttung im 14. und 15. Jahrhundert in Zimmerschied anzunehmen. Im 18. und 19. Jahrhundert gab es Gruben und Schürfstellen für Silber-, Kupfer- und Bleierz in der Dorfgemarkung. Die Gewann „Lehmkaut“ deutet außerdem auf Lehmabbau hin.[Anm. 9]

Große Brände 1774 und 1801 zerstörten große Teile des Dorfes.[Anm. 10]

1780 gab es lediglich 12 Bürger in Zimmerschied, 1865 waren es schon 128.[Anm. 11] 1836 wurde eine eigene Schule erbaut. Zuvor gingen die Kinder von Zimmerschied zunächst ab 1544 in Dausenau zur Schule und dann ab 1818 nach Hömberg. Der erste Lehrer von Zimmerschied ist für 1837 belegt. Das Schulgebäude war ein zweigeschossiges Haus, der Lehrraum befand sich im Erdgeschoss, die Lehrerwohnung darüber. 1898-1900 wurde das Gebäude durch einen Anbau vergrößert. Wegen Kindermangel wurde der Schulbetrieb in Zimmerschied 1938 eingestellt, die Schüler und Schülerinnen gingen von 1940-1965 wieder nach Hömberg in die Schule. Seit 1965 besuchen sie die Freiherr-vom-Stein-Schule in Nassau.[Anm. 12] Das Schulhaus in Zimmerschied wurde zunächst als Wohnung an Bürger vermietet, 1996 dann renoviert und zum Bürgerhaus umgebaut.[Anm. 13]

1806 bis 1866 gehörte Zimmerschied zum Herzogtum Nassau und wurde 1816 durch das Nassauer Gemeindeedikt wie alle anderen Ortschaften im Herzogtum zu einer eigenen Gemeinde mit Selbstverwaltung. Ab 1818 ist ein eigener Schultheiß belegt.[Anm. 14]   

1866 wurde oberhalb des Dorfes am Weg nach Kemmenau ein eigener Friedhof angelegt, der auch heute noch in Benutzung ist. 1972 folgte der Bau einer Leichenhalle.[Anm. 15]

1910 wurde ein Wasserwerk erbaut und alle Haushalte erhielten durch Tonrohre fließendes Wasser. 1925 erhielt Zimmerschied Elektroanschlüsse für alle Häuser. Im selben Jahr bekam die Bürgermeisterei den ersten Telefonanschluss, der für einige Jahre als einziger öffentlicher Fernsprechapparat des Dorfes diente.[Anm. 16]

Bei den Reichstagswahlen 1933 stimmten in Zimmerschied 37 der 44 Wahlberechtigten für die NSDAP.[Anm. 17] Mehr Informationen zur ersten Hälfte des 20. Jahrhundert sind für Zimmerschied bisher nicht überliefert, weitere Forschungen zu jener Zeit wären wünschenswert.

1946 wurde Zimmerschied Teil des neu gegründeten Bundeslandes Rheinland-Pfalz. Erst 1951 gründete sich mit der Firma Chr. Elbert das erste Industrieunternehmen im Ort.[Anm. 18] 1957 wurde die Kapelle Hömberg/Zimmerschied erbaut. Sie wurde am ersten Pfingsttag 1957 in Hömberg eingeweiht.[Anm. 19] Der Bau war mit viel Eigenleistung der Hömberger und Zimmerschieder Bürger vorangetrieben worden. 1958 wurde die Kapelle durch einen Anbau für den Eingang und den Aufgang zur Empore, sowie der Befestigung des Glockentürmchens fertiggestellt. In der Folge gründete sich 1960 die Kirchengemeinde Hömberg-Zimmerschied. Zuvor waren Hömberg aus Nassau und Zimmerschied aus Dausenau ausgepfarrt worden.[Anm. 20] 1977 erhielt die Kapelle einen neuen Glockenturm.[Anm. 21] 

1969 lebten 86 Bürger in Zimmerschied. Im gleichen Jahr wurde der Ort Teil des Rhein-Lahn-Kreises, 1972 Mitglied der Verbandsgemeinde Nassau. Ebenfalls 1972 erhielten die Zimmerschieder Straßen erstmals Namen und die Häuser neue Hausnummern.[Anm. 22]

In den 1990er und 2000er Jahren bekam Zimmerschied eine Kanalisation und eine Kläranlage (1998-2000), die Dorfstraße wurde bis zum Ortsende ausgebaut (2000) und es wurden neue Bauplätze auf dem Oberfeld erschlossen (2000).[Anm. 23] Ende 2018 hatte Zimmerschied 88 Einwohner.[Anm. 24]