Pleitersheim entstand spätestens im 8. Jahrhundert. Es wurde wohl nach einem fränkischen Adligen benannt - "Heim des Blithen" - der um sein Hofgut Gefolgsleute und Diener ansiedelte. Erstmals erwähnt wird Pleitersheim im 8. Jahrhundert in einer Güteraufstellung des Klosters Lorsch. Später gehörte Pleitersheim zur Herrschaft Wöllstein. Das Kloster Lorsch belehnte dann die Raugrafen mit Besitzungen und dem Gericht der Herrschaft Wöllstein. Die Raugrafen, die auch über eine Burg im Ort verfügten, wurden dann für lange Zeit bestimmende Kraft im Ort.