Wendelsheim wird erstmals im Lorscher Codex und 841 in einer Schenkungsurkunde für das Kloster Fulda genannt. Wie alle Orte mit der Endung "-heim" im Ortsnamen dürfte Wendelsheim in fränkischer Zeit, also irgendwann zwischen dem 6. und 8. Jahrhundert gegründet worden sein.
Wendelsheim gehörte dann zu den ältesten Besitzungen der Wildgrafen. Es zählte vielleicht zu dem Amtsgut, mit dem die Emichonen als Untergrafen der Salier ausgestattet worden waren. Bei der Teilung der Wildgrafschaft im Jahr 1283 kam Wendelsheim an die Linie Dhaun. Bereits 1370 sind grundherrliche Rechte des Pfalzgrafen Ruprecht I. in Wendelsheim belegt. Auch vom Kloster Lorsch her mögen pfalzgräfliche Rechte an Wendelsheim bestanden haben. Der Ort wurde dann 1374 bzw. 1381 an Pfalzgraf Ruprecht den Jungen und 1438 bis 1452 an Pfalzgraf Ludwig IV. verpfändet. 1398 und 1409 ist Wendelsheim ein pfalzgräfliches Lehen des Wildgrafen Johann von Dhaun, des Rheingrafen zu Rheingrafenstein. Das Weistum von 1425 nennt den Wildgrafen von Dhaun einen obersten Vogt und rechten Gerichtsherren des Dorfes und der Gemarkung Wendelsheim.