Die Stadt Sinzig liegt am Zusammenfluss von Rhein und Ahr. Wahrscheinlich haben hier schon seit der Steinzeit Menschen gesiedelt. Als die Römer an den unteren Mittelrhein vordrangen, fanden sie die Gegend von Treverern und Eburonen bevölkert, zwei keltischen Stämmen, die sich gegen die neue militärische Übermacht wehrten. Die Römer schlugen im Jahr 54 v. Chr. einen von dem Eburonenkönig Ambiorix angeführten Aufstand nieder und erlaubten daraufhin den germanischen Ubiern, die aus der Gegend des Westerwalds stammten, sich links des Rheins anzusiedeln. Auf dem Gebiet des heutigen Sinzig entstand eine römisch geprägte Siedlung namens Sentiacum.  Nach dem Zusammenbruch des Römischen Reiches drangen Franken in die Gebiete links des Rheins vor. Bei Sinzig errichteten sie eine Königspfalz, die im Jahr 762 erstmals urkundlich als Wohnsitz Pippins des Jüngeren (714-768) genannt wird. Als das Frankenreich im Vertrag von Verdun (843) unter den drei Enkeln Karls des Großen aufgeteilt wurde, fiel Sinzig dem Mittelreich Lothars I. (795-855) zu. Dieser ließ die Pfalz ausbauen. In einer Schenkungsurkunde Lothars aus dem Jahr 855 wird erstmals eine dem heiligen Petrus geweihte Kapelle erwähnt, bei der er sich sicherlich um einen Vorgängerbau der heutigen Sinziger Peterskirche handelte.

Im Dreißigjährigen Krieg hatten die Sinziger unter Einquartierungen, Plünderungen und Epidemien zu leiden, die sich im darauffolgenden Pfälzischen (1688-1697) und Spanischen Erbfolgekrieg (1701-1714) fortsetzten. Den nächsten großen Einschnitt bildete der Beginn der Revolutionskriege. Im Jahr 1792 drangen französische Truppen auch nach Sinzig vor. Das gesamte linke Rheinufer fiel 1801 im Frieden von Lunéville an Frankreich und wurde nach den neuen politischen Grundsätzen regiert, die im Mutterland der Revolution Einzug gehalten hatten. Die alten Herrschaftsverhältnisse lösten sich auf. Erst mit dem Sturz Napoleons und der der darauffolgenden Neuordnung Europas kam auch Sinzig wieder zu Deutschland, genauer gesagt unter preußische Verwaltung. Die neue Regierung sorgte für stabile politische Verhältnisse und wirtschaftlichen Aufschwung in der Region. Die Straßen und das Eisenbahnnetz wurden ausgebaut und der Sinziger Mineralbrunnen erschlossen. 1883 legte man die alte Stadtmauer nieder, da die Gemeinde mittlerweile über ihre Grenzen hinausgewachsen war.