Eine Burg in Lauterecken wird das erste Mal 1343 erwähnt, es ist jedoch davon auszugehen, dass sie breits um einiges früher, am Platz einer im 11. Jahrhundert errichteten Talburg, gebaut wurde. Von Ruprecht (1506-1544), dem Begründer der Linie Pfalz-Veldenz, wurde die mittlerweile baufällige Anlage als Schloss neu erbaut, welches mit einem Wassergraben umschlossen war. Gegen Ende des 16. Jahrhunderts wurde die Anlage um einen sogenannten "Neuen Bau", einen ehemaligen Marstall, der sich in der Schlossgasse 1 befindet, erweitert.

Nachdem die Linie Pfalz-Veldenz mit dem Tod von Graf Leopold Ludwig 1694 erloschen war, gingen die Territorien an die Kurpfalz. Das Schloss wurde damit Amtshaus des Oberamtes Lauterecken. Zu Beginn des 19. Jahrhunderts zerstörten französische Truppen einen großen Teil des Amtsgebäudes, das 1803 von dem Rentmeister Johann Carl Falciola ersteigert und wieder aufgebaut wurde. Der Neubau war nun fast so groß wie das Schloss selbst und war im spätgotischen Stil gehalten. Der zweischiffige und sieben Joche lange Innenraum weist ein flaches Kreuzrippengewölbe auf und wird durch fünf niedrige Freipfeiler gegliedert.

Auf der östlichen Seite befindet sich die teils erhaltene Ringmauer, die an das erhaltene Wohngebäude anschließt und heute eine Tordurchfahrt besitzt. An der Südostecke ragt der sogenannte Veldenzturm empor. Dessen Fenster weisen spätgotische gekehlte Gewände auf, im Inneren befinden sich Überreste eines Kamins. Ein Wehrgang verbindet das Turmzimmer, das eine überbaute Treppe mit Aborterker besitzt, mit dem Dach des Wohnhauses.