Die Herren “von Allendorf” bewirtschafteten im Auftrag der Grafen von Katzenelnbogen einen Hof im heutigen Ortsgebiet. Das kleinadelige Geschlecht kam nach und nach auch zu Besitz im Rheingau und in Rheinhessen. [Anm. 1]

Als Ritter und Edelknechte standen die Herren von Allendorf im Dienst der Katzenelnbogener Grafen. 1276 findet sich der Name “von Allendorf” auf einer Siegelumschrift von Heinrich von Katzenelnbogen. [Anm. 2]Um 1280 ist ein Besitz in Gutenacker bekannt, wo sie als Grundherren mit dem Recht der Landeshoheit bis mindestens 1513 “mit aller Obrigkeit” herrschten. [Anm. 3] Außerdem besaßen sie Hoheitsrechte über die Vogtei in Lierschied und Einkünfte aus diversen Gütern sowie Streubesitz. 

Um 1385 gibt es eine Nennung eines Herren von Allendorf als katzenelnbogischer Amtmann zur Ellar und um 1410 wird ein Allendorfer Herr als Amtmann zu Hohenstein genannt. Im Jahr 1462 ist ein Henne von Allendorf als Burggraf zu Rheinfels und im Jahr 1462 ein weiterer Henne von Allendorf als Schultheiß zu Nastätten bekannt. [Anm. 4]

1641 wurden von damals 19 bestehenden Häusern in Allendorf 13 Häuser durch einen unabsichtlich entstandenen Brand vernichtet. [Anm. 11]1791 verzeichnete Allendorf 34 Häuser, in denen 152 Menschen lebten. Unter ihnen waren zwei Schuster, ein Schneider und sieben Leineweber. In der Zeit gehörte Allendorf zum Kirchspiel Katzenelnbogen, was die Dörfer Ebertshausen, Gutenacker, Katzenelnbogen, Klingelbach, Mittelfischbach, Niedertiefenbach, Oberfischbach und Schönborn umfasste. [Anm. 12]

Vom 19. bis in die Mitte des 20. Jahrhunderts wurden Eisenerze in Allendorf, Mudershausen, Zollhaus, Oberneisen, Lohrheim und Fachingen abgebaut. Um das Jahr 1900 herum gab es zirka 20 Gruben im Allendorfer Bereich und darüber hinaus. [Anm. 13] Hierzu gehörten beispielsweise die damaligen Bergwerke „Fuchsenhöhle“, „Rotherberg“ und „Gelber Berg“. [Anm. 14]

Ab 1806 gehörte Allendorf zusammen mit den weiteren Dörfern, die die spätere Verbandsgemeinde Katzenelnbogen bildeten, zum Herzogtum Nassau.  [Anm. 15]

Ab 1972 gehörte Allendorf zur Verbandsgemeinde Katzenelnbogen, die im Rahmen einer großen Verwaltungsreform gebildet wurde. Die Verbandsgemeinde Katzenelnbogen ging 2019 in die Verbandsgemeinde Aar-Einrich über, die aus dem freiwilligen Zusammenschluss der Verbandsgemeinden Hahnstätten und Katzenelnbogen gebildet wurde.