Bereits im 13. Jahrhundert wird von einer dem heiligen Cyriakus geweihten Pfarrkirche in Dorn-Dürkheim berichtet. Von der Cyriakus-Kirche, die bei der Glaubensspaltung an die Reformierten gefallen war, steht nur noch der Turm.
Die wenigen Katholiken, die bis 1856 zur Pfarrei Weinolsheim gehörten, erbauten 1745 eine kleine, der heiligen Ursula geweihte Kirche. 1867 waren von 785 Einwohnern nur 120 katholisch. Obwohl nur 16 katholische Schulkinder im Ort waren, richtete man 1870 für sie in einem angekauften Wirtshaus eine katholische Schule ein. Von ihrer Einweihung berichtet die Hesslocher Pfarrchronik, dass sie "in Anwesenheit der angesehensten Protestanten im Wirtshaus des Herrn Lindhof festlich begangen wurde". 1878 baute man an die Kapelle eine Sakristei, die auch dem Religionsunterricht diente.
1891 wurde die heutige, dem heiligen Joseph geweihte Kirche, erbaut. Sie steht an der gleichen Stelle wie die 1745 erbaute Ursula-Kapelle und enthält zwei Mauerstucke der alten Kapelle. Die Weihe der Kirche nahm mit Vollmacht des bischöflichen Ordinariats der damalige Pfarrer von Hessloch, Josef Friedrich Hensel vor.
Drei neue Glocken wurden von dem Mitglied des Kirchenvorstandes Wilhelm Hofmeister und seiner Ehefrau Magdalena gestiftet. Der Besuch Bischofs Kirstein am 31. Mai 1906 war für die Gemeinde ein festlicher Tag, zumal der Bischof seine priesterliche Tätigkeit als Kaplan der Pfarrei Hessloch hier begonnen hatte.
1932 wurde die Kirche einer Erneuerung unterzogen. Domkapitular Dr. Joseph Schneider, ehemals Pfarrer in Hessloch, weihte einen gestifteten Kreuzweg und feierte nach Wochen das erste Messopfer in der restaurierten Kirche. Nachdem im 1. Weltkrieg die Glocken eingeschmolzen werden mussten, schaffte man 1934 drei neue Glocken an. Zwei Glocken mussten aber im 2. Weltkrieg erneut abgegeben werden.
Im Jahre 1965 wurde die katholische Kirche gründlich restauriert, neue Fenster eingebaut. Über dem Altar war nach der Idee von Pfarrer Karl Dorn, Hessloch, eine Rosette entstanden, in deren Mitte der Gute Hirte dargestellt ist, umgeben von Szenen aus dem Neuen Testament. Kunstmaler Heinz Hindorf und Kunstglaser Münch-Wolff hatten die Idee verwirklicht. Die Aufbauten des neugotischen Altares wurden durch ein Halbrelief einer Abendmahlszene aus der Pfarrei Fürfeld ersetzt. In Holz geschnitzte Figuren des heiligen Cyriakus und der heiligen Ursula erinnern an die Geschichte der Kirche. 1985 wurde erneut an der Kirche gearbeitet. Das Gotteshaus erhielt eine neue Beleuchtung und eine elektrische Heizung.
Bemerkenswert ist die spätgotische Kanzel, das wohl künstlerisch wertvollste Stück der Kirche. Sie stammt aus der Zeit um 1500 (Holzbrüstung mit Blendmaßwerk). Das von dem langjährigen Organisten Gilloth zur Verfügung gestellte Harmonium wurde im Oktober 1979 durch eine elektronische Orgel mit zwei Manualen ersetzt.