Welgesheim liegt an der Stelle, an der früher die alte Heerstraße den Wiesbach überquerte. Bei Ausschachtungsarbeiten wurden mehrere Grabstätten freigelegt, die auf eine römische Siedlung auf dem Boden der heutigen Gemarkung schließen lassen. Der Ort Wellingesheim selbst wird erstmals im Jahr 770 im Lorscher Codex urkundlich erwähnt. Später gehörte Welgesheim zum Herrschaftsbereich der Pfalzgrafen bei Rhein, bei denen der Ort bis Ende des 18. Jahrhunderts verblieb.