Die Edelfreien von Katzenelnbogen, die sich seit 1138 nach ihrer um 1095 errichteten Burg Katzenelnbogen nannten, sind im Raum St. Goar seit Ende des 11. Jahrhunderts als Untervögte der Grafen von Arnstein bezeugt. Die Arnsteiner hatte die Vogtei über den Besitz der Abtei Prüm inne. Wie einflussreich die Familie damals schon war, zeigt die Tatsache, dass Heinrich II. von Katzenelnbogen († 1160) durch König Konrad III. als Graf (comes) in den Reichsgrafenstand erhoben wurde. Ihres ursprünglichen Besitz im Kraichgau gehen sie verlustig, es gelingt ihnen aber zusammen mit den Grafen von Nassau um 1160 die Grafschaft auf dem Einrich zu erringen. Als die Arnsteiner 1185 ausstarben, traten die Katzenelnbogen in St. Goar in deren Rechtstellung ein und es gelang ihnen rasch, den Besitz am Rhein zu einer Gebietsherrschaft auszubauen.

Mitglieder der Familie nahmen einflussreiche Stellungen ein, etwa als Bischöfe in Osnabrück und Münster oder als Ratgeber und „Beamte“ mehrerer Könige. Sieben Angehörige des Grafenhauses unternahmen Orientreisen oder nahmen an Kreuzzügen teil.

Die Grafschaft war organisatorisch bestens aufgestellt. Drei Landschreibereien bildeten mit 24 Kellereibezirken die Infrastruktur. Hinzu kam die Zollschreiberei St. Goar. 16 Burgen, Braubach, Schwalbach, Katzenelnbogen, Hohenstein, Reichenberg, Reinfels, Neu-Katzenelnbogen, Rüsselsheim, Stadecken, Dornberg, Darmstadt Reinheim Lichtenberg, Rodenstein, Zwingenberg und Auerbach waren im Alleinbesitz des Grafenhauses und sicherten Besitz und Rechte. Wie reich und mächtig das Grafenhaus war, zeigt u.a. die Tatsache, dass die rheinischen Erzbischöfe häufig bei ihnen verschuldet waren.

Im Jahr 1453 nutzte Graf Philipp d.Ä. von Katzenelnbogen den finanziellen Zusammenbruch der Herren von Eppstein, um Teile der Grafschaft Diez und der Herrschaft Eppstein zu erwerben. Um nach dem Tode seiner Söhne Eberhard und Philipp d.J. den Heimfall der Reichsgrafschaft an das Reich zu verhindern, übertrug Graf Philipp d.Ä. mit Zustimmung des Königs die Grafschaft an den Ehemann seiner einzigen Tochter. Anna von Katzenelnbogen war mit Landgraf Heinrich III. von Hessen verheiratet und so ging die Grafschaft nach dem Tod des letzten Katzenelnbogeners am 28. Juli 1479 an den Landgrafen von Hessen-Marburg über. Mit diese Erbschaft begründete das Haus Hessen seinen politischen und wirtschaftlichen Aufstieg.