Nachdem die St. Nikolauskapelle 1654 zerstört worden war, war die Herrschaft gezwungen, den Gottesdienst in der Katharinenkirche zu besuchen. Deshalb wurde eine Brückenverbindung zur Kirche geschaffen. Als im Jahr 1664 Matheis Randeln das pflaster von der Cantzley bis gegen die Kirchbrucke verlegte,[Anm. 1] gab es diesen Übergang demnach bereits. Das bis heute immer wieder genannte Jahr 1751 als Entstehungsjahr der Brücke bezeichnet lediglich das Datum einer umfassenden Reparatur,[Anm. 2] während der Zimmermeister Anton Fischer den Übergang erneuerte.[Anm. 3] Ihre endgültige Gestalt dürfte die Brücke beim Neubau der Kirche in den Jahren nach 1774 erhalten haben, welcher die gesamten Außenmauern des Kirchenschiffs neu erstehen ließ.

Seit Mitte des 17. Jahrhunderts benutzte die gräfliche Familie die Brücke, um zu ihrem Platz in der Kirche, zum "herzoglichen Stuhl" auf der 1. Empore gegenüber der Kanzel, zu gelangen. Heute ist die Schlossbrücke auf der Kirchenseite vermauert und kann nicht mehr benutzt werden. Auch der "herzogliche Stuhl" ist seit 1901 verschwunden.