Die Mitte des 10. Jahrhunderts (959) in einer Beschreibung des Pfarrbezirks der Kirche von Humbach (Montabaur) genannte »saltresstraza«[Anm. 2] sollte, so wollte man das früher glauben, eine »Straße nach Selters« meinen. Somit wäre der Ort Selters schon Mitte des 10. Jahrhunderts erwähnt worden. Doch heute weiß man, dass die »Sälzerstraße« ein Weg war, auf der Salz aus Westfalen Richtung Limburg und Frankfurt transportiert wurde.[Anm. 3] Die Sälzerstraße wird später noch mehrfach genannt.[Anm. 4] Gleichwohl ist anzunehmen, dass Selters nach dieser Sältzerstraße benannt wurde. Wahrscheinlich hat sich hier ein Salzdepot der westfälischen Salzfuhrleute befunden. Möglich ist auch, dass der Ort nach einer hier befindlichen Salzquelle benannt wurde, die heute versickert ist oder durch Natureinflüsse verschüttet wurde.[Anm. 5]

Die Sayner Linie des Hauses Sponheim scheint den nahe gelegenen Besitz bald an sich gebracht zu haben, denn Ende des 13. Jahrhunderts trug Gräfin Jutta von Sayn, Witwe des Grafen Gottfried von Sponheim und Sayn (reg. 1266-1283) die Güter zu Maxsain (und Selters) von der Trierer Kirche zu Lehen.

Um das Jahr 1300 teilten Schiedsleute Gericht und Bann Maxsain zwischen Graf Johan II. von Sayn (1283-1324) und seinem Bruder Engelbert I. von Sayn, Herr zu Vallendar, auf. Während anlässlich der Erwähnungen in den Jahren 1194/98 und 1248 die Güter zu Selters in enger Verbindung mit Maxsain genannt werden, fehlt Selters jetzt in der Teilungsurkunde.[Anm. 9]

Im Jahr 1318 trat Philip von Sponheim alle Ansprüche an Selters und Maxsain an den Grafen Johan von Sayn ab.[Anm. 10]

Selters wurde von seinen Besitzern des Öfteren zu Geld gemacht und verpfändet. So fielen 1336 Selters, Maxsain und Nordhofen für 450 Mark in den Pfandbesitz des Johann von Montabaur.[Anm. 11]

Im Jahr 1340 löste der Trierer Erzbischof Balduin von Luxemburg (1307-1354) alle bestehenden Pfandschaften aus und übergab Maxsain und Selters der alleinigen Verfügungsgewalt des Grafen Johan III. von Sayn (reg.1327-1359).[Anm. 12] Graf Johan III. und seine Gemahlin Lyse (Elisabeth) verpfändeten im Jahr 1357/59 die Dörfer Selters und Roßbach (sowie Krümmel) mit dem Bann, an den Grafen Wilhelm I. von Wied und dessen Ehefrau Johanna. Diese mussten zuvor die Güter erst von Rorich von den Erlen und Johan von Geislar einlösen, denen die beiden Dörfer verpfändet waren.[Anm. 13]

Bereits 1362 verpfändete Wilhelm I. von Wied seinen Hof zu Selters an Graf Johann III.[Anm. 14]

Die Rechte in der Gemarkung Selters waren zwischen den Grafenhäusern Sayn und Wied geteilt. Beständiger Streit entspann sich um die Mühle in Selters. Bis weit ins 15. Jahrhundert hinein blieben die Rechte in Selters und im Bann Maxsain-Selters zwischen den beiden Häusern umstritten und umkämpft. Mehrfach wurden die strittigen Auffassungen vor dem Reichskammergericht ausgetragen. Im Verlauf der Auseinandersetzungen zerstörte Graf Wilhelm II. von Wied im Jahr 1413 das Dorf Selters bis auf die Grundmauern. Die Feuersbrunst war so stark, dass in der Kirche sogar die Glocken zerschmolzen.[Anm. 15]

Die Besetzung des Rheinlandes 1792 durch Kaiser Napoleon und die Rüstungsanstrengungen seiner Widersacher, der preußischen und kaiserlich-österreichischen Truppen, schlugen sich in den Ausgabeposten der Gemeinde Selters nieder. Die Gemeinde musste sog. Executions- und Marschgebühren zahlen, Fouragen und Einquartierungen finanzieren. Als dann die Franzosen nach Selters einmarschierten, flossen solche Gelder an die Besatzungsmacht.[Anm. 21] Aufgrund der territorialen Bestimmungen der sog. Rheinbundakte (1806) wurde die kleine Grafschaft Wied aufgelöst und dem neu gebildeten Herzogtum Nassau zugeschlagen. Dort war Selters seit 1816 Sitz eines gleichnamigen Amtes im Regierungsbezirk Ehrenbreitstein. Der Amtssitz brachte einen wirtschaftlichen und gesellschaftlichen Aufschwung in die Gemeinde. Es entstanden ein Amtsgerichtsgebäude in der Amtsstraße, ein Gefängnis, eine Amtsapotheke und eine Oberförsterei. In der folgenden Zeit entstanden Feuerwehr und Banken, wurden Vereine gegründet, die Wasserversorgung erneuerte sowie die Post modernisiert. Selters erhielt elektrischen Strom und eine Kanalisation.[LINK][Anm. 22]

1846 erschüttert ein ungewöhnlich starkes Erdbeben Selters.[Anm. 23]

Bis zur Auflösung Preußens nach dem 2. Weltkrieg gehörte die Gemeinde Selters zum Unterwesterwaldkreis in der preußischen Provinz Hessen-Nassau. Als Teil der französischen Besatzungszone wurde Selters am 30. August 1946 in das neu gegründete Bundesland Rheinland-Pfalz eingegliedert.

Selters bestand bis zur Umsetzung des 12. Landesgesetzes über die Verwaltungsvereinfachung im Land Rheinland-Pfalz vom 1. März 1972 als selbstständige Gemeinde fort und wurde dann Sitz der neuen Verbandsgemeinde Selters. Erster Amtssitz war das ehemalige Amtsgerichtsgebäude in der Amtsstraße. Die Verbandsgemeinde gehört seit der Fusion von Ober- und Unterwesterwaldkreis am 16. März 1974 dem Westerwaldkreis an.

Am 15. Oktober 2000 wurden der Ortsgemeinde Selters vom rheinland-pfälzischen Ministerium des Innern und für Sport Stadtrechte verliehen[Anm. 31]. Zurzeit hat die Selters 2.900 Einwohner.[Anm. 32].