Der heutige Stadtteil von Bacharach gehörte im Mittelalter zu den vier Tälern, einem Gebiet, das seit dem 7. Jahrhundert im Besitz des Kölner Erzbischofes war. Vermutlich war Steeg schon von den Germanen und den Römern besiedelt. Darauf weisen einige - noch heute gebräuchliche- Bezeichnungen von Ortslagen ("Riegel", "Schlagbaum") und einige Fundstücke, die nahe Steeg gefunden wurden, hin. Urkundlich wird Steeg jedoch erst im Jahre 1248 in einem Schriftstück des Klosters "Altenberg" erstmals erwähnt. In dieser Quelle bestätigte der Ritter Embico, der Vogt von Bacharach und Diebach war, den Verkauf seiner Besitzungen zu Koblenz an das Kloster. Im Jahre 1243 wurden die Burgen Stahlberg und Fürstenberg von dem Kölner Erzbischof Konrad von Hochstaden als Lehen an den Pfalzgrafen Otto von Wittelsbach vergeben. Die Besitzverhältnisse veränderten sich jedoch mit der Zeit, und so gelangten die Burgen wieder in den pfalzgräflichen Besitz. Nach dem Tod Rudolfs von Wittelsbach fielen dem König Ludwig dem Bayern die Besitzungen seines Bruders zu. Er verpfändete diese im Jahre 1316 an den Erzbischof Balduin von Trier und den König Johann von Böhmen. Diese unterstützten ihn im Gegenzug bei der Wahl zum deutschen Kaiser. Die Besitzungen wurden ihnen als Besitz auf Lebenszeit zugesichert. Nach dem Ableben von Balduin von Trier fiel das Gebiet in die Herrschaft der Pfalzgrafen. Dieser vergab seinen Besitz als Lehen an regional ansässige Adlige, die dann das Amt des Burgmannes wahrnahmen. Meist handelte es sich bei diesen um ein Mitglied der Familie Knebel von Katzenellenbogen. Zum Ort gehören der Ortsteil Nauheim und der heute verschwundene Ort Dorweiler.
Weiterhin wird Steeg in der Ratsverfassung von 1356 erwähnt. Mit ihr wollte man eine Abgrenzung zu den angrenzenden Bistümern schaffen. Der dort eingesetzte Viertälerrat bestand aus zwölf Rittern und zwölf Bürgern, von denen drei bürgerliche Ratsherren aus Steeg kamen. Einer von ihnen wurde einem ritterlichen Ratsherren zugeornet und als "sin geselle" bezeichnet. Er wurde auch als Bürgermeister eingesetzt, während die beiden anderen Vertreter des Ortes nur bei den Ratsversammlungen ihre Funktion ausübten. Durch die Gegensätze, die zwischen den Katholiken und den Protestanten in Glaubensfragen herrschte, kam es zu einem Religionskrieg, der auch Steeg betraf. 1620 eroberten spanische Truppen unter Spinola die Region und besetzte Steeg und die umliegenden Orte. Es kam zu einem mehrmahligen Wechsel der Besatzungen durch die verschiedenen Kriegsparteien: 1632 vertrieb Rheingraf Otto Ludwig dann die Besatzungstruppen, als er im Dienste Schwedens den Ort und die Burg Stahlberg zurückeroberte. 1635 nahmen weimarische Truppen das Gebiet ein und plünderten es. Zuletzt wurde Steeg von Frankreich erobert (1644). Die Besatzungstrupen plünderten und verwüsteten das Gebiet, so dass das Volk verarmte. 1650 fand die Besatzungszeit durch die Franzosen ein Ende. Kurz nach diesen Ereignissen wurde der Ort von einer großen Pestepidemie heimgesucht, der ein Großteil der Einwohner zum Opfer fiel. Ein weiteres kathastrophales Ereigniss des 17. Jahrhunderts war der darauf folgende Pfälzische Erbfolgekrieg, in dem der Ort unter den Truppen Ludwigs XIV litt. Im 18. Jahrhundert fiel das westliche Rheinland an die Franzosen und wurde dem neu geschaffenen Departement Rhin-et-Moselle zugeteilt. Durch den Wiener Kongress 1815 wurden die Rheinlande, und damit auch Steeg preußisch. Der Ort wurde der Bürgermeisterei Bacharach, die zu dem neu errichteten Landkreis St. Goar gehörte, unterstellt. Die Zeit unter der Herrschaft des preußischen Königshauses, die von der Bevölkerung großteils als angenehme und ruhige Zeit beschrieben wurde, fand mit dem Ersten Weltkrieg ein Ende.