Burg Stahlberg am Rhein ist wohl zu Anfang des 13. Jahrhunderts vom Kölner Erzbischof Engelbert gleichzeitig mit der 1219 begonnenen Burg Fürstenberg bei Rheindiebach zum Schutz des Viertälergebietes initiiert und 1243 als Lehen von Erzbischof Konrad von Hochstaden an den Pfalzgrafen Otto von Wittelsbach übergeben worden. Neueren Forschungen zufolge soll das gesamte Gebäudeensemble Mitte des 12. Jahrhunderts (1157/58) entstanden sein.[Anm. 1]

Das Burgenensemble Stahlberg, Stahleck, Fürstenberg und Braunshorn (Kastellaun/Hunsrück) war der entscheidende Faktor bei der Erringung der pfalzgräflichen Landeshoheit im Raum Bacharach. Die Geschichte der Burg ist seitdem eng mit der Geschichte von Bacharach und Burg Stahleck verbunden; zusammen bildeten die drei eine Verwaltungseinheit. 1262 kam es zu Zwistigkeiten zwischen Pfalzgraf und Kölner Erzbischof, ein Schiedsgericht wurde eingesetzt, um die Differenzen zu schlichten. Im Jahr 1294 wurde Stahlberg anlässlich der Heirat von Pfalzgraf Rudolf mit Mechthild für drei Jahre an König Adolph von Nassau verpfändet.
Im Februar 1317 söhnte sich Pfalzgraf Rudolf mit seinem königlichen Bruder Ludwig der Bayer aus. Sie einigten sich darauf, dass Rudolf die Burgen Reichenstein, Stahlberg, Stahleck und Braunshorn dem Mainzer Erzstift (Erzbischof Balduin von Trier als Mainzer Stiftsverweser) als Pfand übergeben sollte. Sie sollten so als Sicherheit für die Übergabe des Zolls in Bacharach dienen, die den Erzbischöfen von Mainz und Trier sowie dem König von Böhmen verpfändet waren. Raugraf Georg sollte die Burgen treuhänderisch verwalten. Solange der Erzbischof an den Zollstellen sein Geld erhielt, blieben die Burgen natürlich pfalzgräflich. Nach erfolgter Rücklösung der geschuldeten Summe hatten die Burgen wieder ganz in die pfalzgräfliche Verfügungsgewalt zurückfallen.

1322 waren die drei Burgen immer noch Erzbischof Balduin von Trier (als Verwalter des Mainzer Erzstiftes) und seinem Onkel König Johann von Böhmen verpfändet. Als sich Balduin am 7.7.1328 mit der Gräfin Loretta von Sponheim sühnte – die Gräfin hatte ihn einmal sogar gefangen genommen -, verpfändeten er und König Johann von Böhmen der Gräfin die drei Burgen. Die Festen wurden treuhänderisch dem Grafen Wilhelm von Katzenelnbogen übergeben. Der Trierer zahlte das versprochene Sühnegeld bald danach. Am 28.11.1328 quittierte die Gräfin über 15.000 Pfund Heller. Der Erzbischof wies den Katzenelnbogener an, Stahlberg, Stahleck und Braunshorn, den Rittern Paul Eich und Heinrich von Bacheim sowie dem Edelknecht Werner Süß, alles Trierer Mannen und Amtleute, zu überantworten. Im Hausvertrag von Pavia 1329 wurde Stahlberg als der Pfalzgrafschaft verbunden bezeichnet. Die Pfandschaft urde 1342 auf Lebenszeit Erzbischof Balduins König Johanns vonBöhmen beschränkt. In der pfälzischen Landesteilung von 1352 fiel 1/3 der Burg an Ruprecht d.J.. Stahlberg wurde in die pfälischen Fideikommisse von 1357, 1368 und 1378 aufgenommen und in der Rupertinischen Konstitution von 1395 bestätigt. Doch das Sagen auf der Burg hatte der Trierer Erzbischof, von kurmainzischen rechten war nach dem Tod des Stiftsverwesers Balduin schon lange keine Rede mehr. Zur Kurpfalz bestand dagegen ein Lehnsband, wie sich 1422 und 1512 in den LehnsVerträgen zwischen Kurtrier und Kurpfalz zeigte. Überragenden strategischen Werst hatte Stahlberg damals schon nicht mehr, sie war, wie Burg Braunshorn, seit Mitte des 14. Jahrhunderts in Verfall geraten.

Im Dreißigjährigen Krieg (1618-1648) wurde die Burg 1620 von spanischen, 1632 von schwedischen Truppen sowie mehrmals von den anderen kriegsführenden Parteien eingenommen und schwer beschädigt.1669 wird Stahlberg als altes verfallenes Haus bezeichnet. Die Ruine wurde 1689 im "Pfälzischen Erbfolgekrieg" von den Truppen des französischen Königs Ludwig XIV. gesprengt. Im Jahr 1804 wurden die Trümmer für 350 Francs versteigert. Seit 1912 gehört die Ruine dem Rheinischen Verein für Denkmalpflege und Landschaftsschutz, der sich um den baulichen Erhalt der Ruine kümmert