Nach dem frühzeitigen Tod von Vater und Sohn heiratete die Witwe von Heinrich I., Luitgard, Graf Goswin von Burg Stahleck am Rhein. Dort wuchs ihr Sohn aus erster Ehe (Heinrich II. von Katzenelnbogen, geb. 1090) mit seinem Stiefbruder Hermann von Stahleck (gest. 1156) gemeinsam auf. Die Stiefbrüder stiegen später in der Umgebung des Königs zum „Grafen von Katzenelnbogen“ (Heinrich II., 1138) und zum „Rheinischen Pfalzgraf“ (Hermann, 1142) auf. 

Um 1160 erwarb Graf Heinrich II., gemeinsam mit den Nassauer Grafen, die Grafschaft auf dem Einrich und legte damit den Grundstein für seinen politischen und monetären Aufstieg. [Anm. 3] Das Gebiet entwickelte sich nach und nach zur „Niedergrafschaft Katzenelnbogen“ (auch „Untergrafschaft Katzenelnbogen“ genannt). [Anm. 4] Um 1260 teilten die Brüder Graf Diether V. und Graf Eberhard I. die Grafschaft in zwei Besitzungen. Zur Niedergrafschaft gehörten zu der Zeit die Gebiete Alt-Katzenelnbogen, Hohenstein, Braubach, Reichenberg, Burgschwalbach, Neu-Katzenelnbogen und St. Goar mit der Burg Rheinfels. Zum davon getrennten Gebiet der Obergrafschaft gehörten Darmstadt, Reinheim, Lichtenberg, Auerbach, Zwingenberg, Dornberg und Rüsselsheim.[Anm. 5]  

Zwischen 1940 und 1945 bildeten Katzenelnbogen und Klingelbach eine Gemeinde, 1950 wurde ein neues Rathaus errichtet und 1962 wurden Katzenelnbogen anläßlich einer 650-Jahrfeier die Stadtrechte erneut verliehen. [Anm. 11]

Bei der Neuverleihung der Stadtrechte wurde Katzenelnbogen als „wirtschaftlicher und kultureller Mittelpunkt eines Landschaftsraumes“ gewürdigt, der „den Typ mittelrheinischer Kleinstädte“ verkörpere und „nach Geschichte, geographischer Lage und der organisatorischen Verzahnung seiner öffentlichen Einrichtungen, seiner Gewerbebetriebe und sonstigen baulichen Anlagen einer Kleinstadt würdig ist.“ [Anm. 12]

Im Rahmen einer großen Verwaltungsreform wurde 1972 die Verbandsgemeinde Katzenelnbogen gebildet. Sie bestand aus der Stadt Katzenelnbogen, die auch der Sitz der Verbandsgemeindeverwaltung war, sowie den Gemeinden Allendorf, Berghausen, Berndroth, Biebrich, Bremberg, Dörsdorf, Ebertshausen, Eisighofen, Ergeshausen, Gutenacker, Herold, Klingelbach, Kördorf, Mittelfischbach, Niedertiefenbach, Oberfischbach, Reckenroth, Rettert, Roth und Schönborn. [Anm. 13] Seit dem 1. Juli 2019 ist Katzenelnbogen Verwaltungssitz der Verbandsgemeinde Aar-Einrich. Diese entstand durch einen freiwilligen Zusammenschluss der Verbandsgemeinden Hahnstätten und Katzenelnbogen.