Eine katholische Pfarrei mit Kirche wurde erstmals in einer Urkunde vom 22. Dezember 1212 erwähnt. Die Patronatsrechte an der Offsteiner Kirche standen ursprünglich dem Probst des Cyriakusstiftes in Neuhausen zu, wurden mit dieser Urkunde jedoch dem Stift selbst übertragen. Über Baujahr, Bauart und Beschaffenheit dieses Gotteshauses ist leider nichts überliefert. Nach der Reformation wurde die Kirche den Reformierten zugewiesen und von diesen bis zur Pfälzischen Kirchenteilung im Jahre 1706 gottesdienstlich genutzt. Danach wurde sie wieder den Katholiken zurückgegeben, musste aber um 1780 wegen Baufälligkeit abgetragen werden.

An gleicher Stelle in der Kirchgass (heute Neu-Offsteinerstrasse) entstand der Neubau der heutigen Kirche, die 1782 fertiggestellt und dem HI.Martin geweiht wurde. Zur St.Martinskirche gehört auch die um 1540 erbaute St.Wendelinuskapelle nahe dem westlichen Ortsausgang, die als das älteste Gebäude des Dorfes betrachtet werden kann.