Oberlahnstein war Reichsbesitz und gehörte unter Otto II. (973-983) zum Erzbistum Mainz. Somit war es die nördlichste Besitzung von Kurmainz. Um 1310 "wurden die Mainzer Rechte am Bopparder Friedezoll nach Oberlahnstein verlegt".[Anm. 1]  Dadurch wuchs die Bedeutung des Ortes und 1324 bekam Oberlahnstein Stadtrechte verliehen. Man begann man mit dem Bau einer Stadtbefestigung, in die man die Martinsburg als Zollstation integrierte.
In Oberlahnstein steht eine Kapelle, die Wenzelskapelle genannt wird und in der angeblich König Wenzel um 1400 abgesetzt worden sein soll.
Der heutige Ortsteil von Lahnstein wurde durch Kurtrier zweimal belagert (1462). Während des Pfälzischen Erbfolgekrieges wurde er durch französische Truppen zerstört.
Seit dem Ende des Zweiten Weltkriegs gehört Oberlahnstein wie auch Niederlahnstein zum Bundesland Rheinland-Pfalz.
Seit dem Jahr 1969 bilden beide Ortsteile die Stadt Lahnstein, die  den Status "einer Großen kreisangehörigen Stadt" besitzt.