Altenkirchen wurde 1131 erstmals in einer Urkunde vom 31. März 1131 erwähnt. In dieser bestätigte Papst Innocenz II dem St. Cassius Stift zu Bonn das „Curtim Altenkirchen“, einen Hof zu Altenkirchen, ebenso die Kirchen und den Zehnten[Anm. 1]. Um 1190 kam es zu einer Auseinandersetzung zwischen den Grafen von Sayn und dem St. Cassius- Stift über den Zehnten, da die Zehntherren Schwierigkeiten hatten diesen von ihren Besitztümern zu kassieren. Im Jahr 1298 wurde Altenkirchen Teil des Herrschaftsbesitzes der Grafen von Sayn. Aufgrund der treuen Dienste des Grafen Gottfried von Sayn erteilte König Ludwig am 16. Dezember 1314 neben Hachenburg und Weltersburg auch Altenkirchen die Stadtrechte[Anm. 2]. Vermutlich wurde mit der Verleihung der Stadtrechte  auch mit dem Bau der durchschnittlich 4 m hohen Stadtmauer begonnen. Nur wenige Jahrzehnte nach der Befestigung der Stadt, wurde Altenkirchen jedoch zerstört. In der Chronik pressulum wird berichtet, dass der Erzbischof von Köln die Stadt Altenkirchen als Bedrohung für die eigenen Gebiete ansah. Von dort sollte kein Angriff auf die kölschen Gebiete mehr möglich sein[Anm. 3]. Die Grafen Johann II. (1284–1324) und Johann III. (1324–1359)von Sayn und der Kölner Erzbischof standen bereits Jahre vor dem Angriff auf Altenkirchen in Konflikt zueinander. Auch Friedensverträge, wie beim Kampf um die Burg Kobernstein 1359, konnten die Streitereien langfristig nicht schlichten[Anm. 4]. Ab 1561 unterstand die Kirche dem Landesherrn. Graf Adolf von Sayn (1560–1568) führte die Reformation nach dem Augsburger Bekenntnis ein, das unter anderem die Dreieinigkeit Gottes und der Vereinigung der zwei Naturen, der göttlichen und der menschlichen, lehrt[Anm. 5]. Um 1605 wurde das erste reformierte Kirchenbuch angelegt. Das lutherische Religionsbekenntnis, musste dem reformierten weichen. Der nach Altenkirchen beorderte Pfarrer Georg Wilhelm Jungwirth hatte vermutlich das erste reformierte Kirchenbuch aus Köln beschafft.  Im Gegensatz zu den nachfolgenden blieb dieser Kirchenbuch erhalten. Die nachfolgenden wurden unter anderem durch feindliche zerrissen. Bedeutend ist das Kirchenbuch, da es ein Hochzeitsregister (1605-1628), ein Tauf- sowie Communicantenregister zwischen 1606/ 1605 bis 1622/1612 beinhaltet, Einwohnerzahlen zwischen 1605 und 1628 auflistet[Anm. 6] und so Auskünfte über die gesellschaftlichen und sozialen Strukturen im 17. Jahrhundert gibt[Anm. 7].
Um 1661 ging die Grafschaft Sayn-Altenkirchen durch die Heirat Johanettas von Sayn-Wittgenstein an das Haus ihres Mannes Herzog Georg I. von Sachen-Marksuhl. Ein Jahr später werden Stadt und Schloss von schwedischen Truppen im 30jährigen Krieg erobert. Durch mehrere Erbteilungen und Teilungsverträgen entstehen die Grafschaften Sayn- Hachenburg und Sayn- Altenkirchen.Um 1728 wird die gesamte Stadt durch ein Feuer zerstört. Nur das Schloss, die Kirche und wenige Privathäuser bleiben erhalten. Auch die Stadtmauer ist durch das Feuer beschädigt worden und wird zum Teil abgerissen. Zwischen 1746 und 1764 bekam Altenkirchen das Münzrecht verliehen. Geprägt wurden 5, 10 und 20- Kreuzermünzen. Die Münzen konnten in der schlosseigenen Münzstätte im Münzflügel geprägt werden. Da nach 1756 keine Altenkirchener Münzen geprägt wurden, wurde das Untergeschoss des Flügel 1802 für katholische Gottesdienste genutzt[Anm. 8].

Um 1815 wird Altenkirchen wiederholt zu Preußen zugehörig und der Kreis Altenkirchen entsteht. Ab 1822 werden wird die Stadt zunehmend an das Verkehrsnetz und 1867 an Telegraphennetz angeschlossen. Zudem verbreitet sich Friedrich Wilhelms Raiffeisens Genossenschaftsidee und die Kassenvereine. Auch in Altenkirchen wird 1869 eine Raiffeisenkasse gegründet. In den folgenden Jahren werden freiwillige Vereine, wie der Freiwilligen Feuerwehr (1891) und soziale Einrichtungen wie einem städtischen Krankenhaus (1900) und einer Gemeindeschule (1901) eröffnet. Zwischen den industriellen Innovationen und dem sozialen Fortschritt wird die Stadt erneut von einem Feuer zerstört (1893). Dabei wurden 85 Familien obdachlos. Auch die erst 66 Jahre alte und schon dreimal zerstörte ev. Christuskirche fiel dem Stadtbrand zum Opfer. Selbst die Kirchturmglocken der Kirchen schmolzen durch das Feuer. Nachdem die Stadt wieder aufgebaut wurde und im Ersten Weltkrieg unbeschädigt blieb, kam es zu schweren Bombenangriffen im Zweiten Weltkrieg. Dabei wurden über 50% der Stadt vollständig zerstört. Nach Angaben der Verbandsgemeinde Altenkirchen waren von 1014 Wohnungen 589 unbewohnbar[Anm. 9].In den 1950er Jahren wurde die Stadt aufgebaut und Schulen und ein Krankenhaus eingerichtet.  Eine Städtepartnerschaft mit der französischen Stadt Tarbes in den 1970er sollte die  freundschaftlichen Beziehungen nach dem Krieg, zum Beispiel durch Schüleraustauschs, zwischen den beiden Ländern stärken[Anm. 10]. Eine weitere Partnerschaft besteht seit 1997 mit der polnischen Gemeinde Olszanka. Die Stadt vergrößert sich zunehmend und hat 2013 6171 Einwohner [Anm. 11]. Anlässlich des 700jährigen Stadtjubiläums 2014 wurden zahlreiche über das ganze Jahr verteilte Veranstaltungen organisiert. Dabei wurde die Stadtgeschichte in verschiedenster Hinsicht, zum Beispiel in Form von Vorträgen, Ausstellungenn und historischen Markttreiben und aufgearbeitet und Besuchern zugänglich gemacht.