Schon in keltischer und römischer Zeit bestand auf dem Boden des heutigen Braubach eine Siedlung. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgt jedoch erst 886 in einem Schriftstück des Klosters zu Prüm.
Kaiser Otto II. schenkte im Jahr 973 dem Kloster Hilwardshausen Weinberge im Ort. Aber auch zahlreiche andere Kirchen, Klöster und Abteien waren in Braubach begütert: das Stift St. Cassius und Florentinus zu Bonn (691/692), die Abtei Prüm (886), das Stift Gerresheim (922), das Kloster Seligenstadt (933), die Abtei Siegburg (1139) sowie Kloster Arnstein (1197).
Die Edelfreien von Braubach, die von 1117-1171 in Schriftstücken erwähnt werden, haben ihre Besitzungen den Herren von Eppstein vermacht, die 1219 Braubach besaßen und im 13. Jahrhundert von Kurpfalz mit dem Ort und der Burg belehnt waren.
Die Eppsteiner waren es auch, die 1276 für Braubach die Stadtrechte bei Kaiser Rudolf von Habsburg bewirkten. 1283 fielen Burg und Stadt Braubach an die Grafen von Katzenelnbogen. Der seit 1301 bezeugte Silberbergbau ließ die Stadt wirtschaftlich aufblühen.
Der Grundriss der Stadt war zu dieser Zeit entsprechend der mittelalterlichen Befestigungsanlage dreiecksförmig. Von dieser Anlage sind heute noch beträchtliche Teile der Mauer und der hochragende achteckige Torturm (Obertor) erhalten geblieben. Die Stadtmauer führte vom Obertor zum Berghang der Marksburg. (1437 nach der auf der Burg gestifteten Markuskapelle benannt)
Neben der nordöstlichen Begrenzung der Stadt durch das Obertor, gab es nordwestlich eine Begrenzung durch den Turm der Barbarakirche, der ursprünglich ebenfalls ein Wehrturm gewesen war. Im Süden war Braubach durch die Phillipsburg geschützt.

Stadt Braubach und die Marksburg fielen 1479, nach dem Aussterben der Katzenelnbogen, an die Landgrafschaft Hessen und 1567 an Philipp II. von Hessen-Rheinfels, der dann im Tal im Uferbereich die Philippsburg erbaute.
Kurze Zeit war Braubach Residenz des Landgrafen Johann von Hessen (1643-1651), der die Marksburg verstärkte. Nach seinem Tod gehörte Braubach bis 1803 zur Landgrafschaft Hessen-Darmstadt. Danach fiel es an das Herzogtum Nassau.