Goar, ein Priestermönch aus der Auvergne, gründete um das Jahr 550 in der kleinen Fischergemeinde eine christliche Herberge. Sein Grab entwickelte sich zu einer viel besuchten Wallfahrtsstätte, die von einer Klerikergemeinschaft betreut wurde. Zu St. Goar gehören heute die Ortsteile Biebernheim, Fellen und Werlau.

In Römischer Zeit führte eine Heerstraße durch die Gemarkung, die hier, militärisch gesichert, das Ufer wechselte. Vermutlich gab es also eine Rheinfähre, welche die beiden Ufer miteinander verband. Ihren Namen verdankt die kleine Siedlung dem heiligen Goar. Der Priestermönch aus der Auvergne ließ sich um 550 hier nieder und gründete in der kleinen Fischergemeinde auf Reichsgut ein Hospiz. Nach einem Bericht Wandalberts von Prüm aus dem 9. Jahrhundert, stammte der heilige Goar aus Aquitanien, wo er mit Erlaubnis des Trierer Bischofs ein Kirchlein baute, missionierte und seine Zeit Reisenden und Kranken widmete. Im Jahre 575 oder 611 starb er. Sein Grab entwickelte sich zu einer viel besuchten Wallfahrtsstätte, die von einer Klerikergemeinschaft betreut wurde. Die von St. Goar gegründete Kirche wurde 765 von König Pippin (751-768) der Abtei Prüm (Eifel) geschenkt. Im Jahr 820 ergänzte Ludwig der Fromme die Prümer Rheingüter um ein großes Waldgebiet auf dem Hunsrück und um einige Dörfer. Vögte der Goarer Kirche waren zunächst die Grafen von Arnstein und seit 1185 die Grafen von Katzenelnbogen. Nach und nach gelang es den Grafen, den Ort unter ihre militärische und gerichtliche Hoheit zu bringen. Die von ihnen eingerichtete, 1219 erstmals erwähnte, Rheinzollstelle wurde zu einer bedeutenden Einnahmequelle des Grafenhauses.