Das Rathaus wurde 1956-58 nach Plänen des Stuttgarter Architekten Rudolf Lempp erbaut. Es handelt sich um einen vierstöckigen Bau, dessen Mitteltrakt auf Pfeilern erbaut wurde, wodurch das Erdgeschoss an dieser Stelle eine offene Halle ist. Der Eingang des Rathauses befindet sich im Glockenturm, an dem eine normale und eine astronomische Uhr befestigt sind. Im Vorbau befindet sich das Trauzimmer, dessen Fensterfront ein Relief mit der Hochzeitsdarstellung des Kaisers Friedrich II. mit Isabella von England aufweist. Die Rückwand des Ratssaales schmückt ein farbiges Glasfenster mit einer stilisierten Darstellung der Stadt.

Bevor an dieser Stelle das Rathaus gebaut wurde befand sich dort das mittelalterliche Franziskanerkloster. Das Kloster wurde nach der Reformation zur städtischen Lateinschule und wurde dann nach der Stadtzerstörung 1689 durch ein barockes Schulhaus ersetzt. Dieses wurde 1945 zerstört.

Das spätmittelalterliche Rathaus, der Bürgerhof, stand in der unmittelbaren Nähe des neuen Rathauses, in der Hagenstraße 3. Es handelte sich dabei um einen spätgotischen, zweigeschossigen Komplex aus mehreren Gebäuden. Von diesem Bau sind in der Bürgerhofstraße eine offene Halle mit Arkaden zum heutigen Innenhof des Rathauses, eine Pforte mit Spitzbogen, sowie mehrere Fenster zur Hagenstraße aus dem Jahr 1537 erhalten.[Anm. 1]

Das Archivgewölbe, welches sich ebenfalls im Rathauskomplex befindet stammt aus dem 17. Jahrhundert und wurde 1884 durch Otto Hupp ausgemalt. Aus der selben Zeit stammen auch die Archivschränke.

Der östliche Gebäudetrakt des Rathauskomplexes in der Hagenstraße wurde 1883/84 durch Gabriel von Seidl wiederhergestellt. Nach Zerstörungen im 2. Weltkrieg sind ist heute nur noch vereinfachter Wiederaufbau dieses Traktes zu sehen. Es handelt sich um einen zweigeschossigen Bau, der im Westen mit einem Treppenturm abgeschlossen ist.

1908-1910 wurde in der Hagenstraße ein Verbindungstrakt zwischen dem damals neu erbauten Cornelianum und dem Rathauskomplex erbaut.[Anm. 2]